[发明专利]车辆的撞击后路径协助

说明书

技术领域

本发明总体上涉及自主车辆控制，以及更具体地，涉及规划并且遵循减少二次撞车事件的风险的撞击后路径(post-impact path)。

背景技术

当前存在比如防抱死制动系统(ABS)、牵引力控制系统(TCS)以及稳定控制系统(SC)这样的几种车辆控制系统，它们用于增强车辆操作者的驾驶能力。稳定控制系统的示例包括电子稳定控制(ESC)系统(有时被称为横摆稳定控制(YSC)系统)和侧倾稳定控制(RSC)系统。ESC系统有时还称为ESP(电子稳定程序)系统或DSTC(动态稳定牵引力控制)系统。

稳定控制系统用于维持受控制的和稳定的用于改进的车辆和乘员安全的车辆操作。稳定控制系统常常用于维持车辆遵循驾驶员的所需的行驶方向的控制，以防止车辆打滑失控和/或防止或减轻侧翻事件。例如，横摆稳定控制系统典型地将基于方向盘转角的驾驶员的所需的航向与从位于车辆上的运动传感器所确定的行驶的路径相比较。通过调节车辆每个角落的制动的量和车辆牵引力，可以维持所需的行驶路径。

现有的稳定控制系统改正由比如归因于道路表面扰动或归因于驾驶员的驾驶意图与道路表面条件之间的不匹配的轮胎力差别这样的轮胎力扰动(TFD)所引起的不希望的车辆运动。当施加于车辆的前和后轮胎横向力之间有显著差异(称为横向轮胎力差别)或右和左轮胎纵向轮胎力之间有显著差异(称为纵向轮胎力差别)或它们的组合时，通常发生这种不匹配。

不希望的横摆运动还会由当车辆受到不同于轮胎力扰动的力扰动时所引起的横摆力矩扰动产生。当车辆撞比如树这样的固定物体时或当车辆被比如车辆这样的另一个移动的物体撞时，会发生体力扰动(body force disturbance，BFD)。当车辆经历猛刮的施加于车辆车体的突然强风时，也会发生体力扰动。当轮胎力扰动的量级受限于道路表面的行车条件时，体力扰动的量级实质上可以是无限制的。例如，两个移动车辆的碰撞会产生具有大于全部轮胎力几倍的量级的体力扰动。横摆运动会在车辆受到来自外部源的体力扰动时产生，导致可以引起二次撞击事件的改变的车辆轨迹或路径。在许多情况下，来自二次事件的伤害或损害的风险会比来自初次事件的损伤或损害的风险更大。

稳定控制系统帮助车辆驾驶员实行预期的行动或轨迹。然而，由于即将发生的或实际应用的体力扰动，驾驶员会感到惊慌并且执行不适当的或极端的驾驶任务试图避免受到会导致更多不良事件的外部体力扰动。一些研究显示了引起严重伤害的所有车辆对车辆事故中的大约三分之一包含多于一次撞击。相对小的第一次撞击非常经常跟随有严重的第二次撞击。该第二次撞击可以包括比如车辆对车辆碰撞、车辆对物体碰撞、倾斜或非倾斜侧翻以及道路偏离这样的多种撞击类型中的一种。

当以减少二次撞击事件的可能性和/或严重性的方式考虑错误的驾驶员的行动的可能性时，自动地对撞击事件作出反应将是可取的。

发明内容

在本发明的一个方面中，车辆由具有多个传感器的环境监控器组成，传感器用于检测当车辆在车行道上移动时与车辆附近的多个潜在的目的地区域有关的预先确定的安全风险。环境监控器选择具有实质上最低安全风险(例如，二次碰撞的风险)的潜在的目的地区域中的一个作为目标区域。路径确定单元集合车辆和目标区域之间的多个合理的路径(plausible path)、监控与多个合理的路径有关的预先确定的安全风险，并且选择具有实质上最低安全风险的合理的路径中的一个作为目标路径。撞击检测器检测车辆和另一物体之间的撞击。稳定控制装置配置成当检测到撞击时自主地驾驶车辆到目标路径上。

附图说明

图1描绘了初次碰撞和撞击之后遵循的安全路径。

图2是显示用于识别最安全的区域的网格和到达最安全区域的最安全的路径的图表。

图3是显示根据本发明的装置的一个实施例的方框图。

图4是显示本发明的一种优选的方法的流程图。

图5是显示可选的实施例的方框图。

具体实施方式

根据本发明，当车辆已经受到会迫使它在路线上撞另一个物体或沿着不利的路径移动(例如，交通繁忙的车道或比如湖泊或陡坡这样的不安全情况)的撞击时，比如扭矩矢量控制(torque vectoring)、主动转向、主动制动或主动油门调节这样的自主车辆控制系统接合以便发起路径纠正行动以避免不利的路径。