[发明专利]机器人地图构建存储方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种构建地图信息的方法。

背景技术

目前市场上的大多数割草机器人的割草路径都是随机的，因此导致割草机除完草后的草坪略显凌乱，同时割草实现对工作区域的完全遍历需要花费更多时间，导致效率较低，而非智能式割草机虽然能在人工的操作下割出平整的草坪，但是比较费时费力，因此将自动定位技术与割草机相结合来实现割草机的定向定位，并运用地图构建技术实现机器人的自主路径规划，最终割出平整规则的草坪。

发明内容

技术问题：本发明提供一种实现割草机器人的自动路径规划，能够快速完成地图数据存储和读取，提高地图构建和使用的效率的机器人地图构建存储方法。

技术方案：本发明的机器人地图构建与存储方法，包括以下步骤：

1)将基站坐标设为机器人起始坐标(x₀,y₀)，并设定机器人从基站出发时，工作区域内x坐标的最大值x_max的初始值、最小值x_min的初始值，y坐标的最大值y_max的初始值、最小值y_min的初始值分别为x_max＝x₀，x_min＝x₀，y_max＝y₀，y_max＝y₀；

2)然后机器人从基站出发，沿着工作区域的边界线运行一周后返回基站，运行过程中，按照如下方式不断更新x坐标的最大值x_max、最小值x_min，y坐标的最大值y_max、最小值y_min：在任意i时刻分别对比坐标(x_i,y_i)与上一次更新的x_max、x_min、y_max、y_min的大小关系，若x_i＜x_min则x_min＝x_i，否则x_min的值保持不变，若x_i＞x_max则x_max＝x_i，否则x_max的值保持不变，若y_i＜y_min则y_min＝y_i，否则y_min的值保持不变，若y_i＞y_max则y_max＝y_i，否则y_max的值保持不变，其中，(x_i,y_i)为i时刻时机器人的坐标；

3)根据机器人沿边界线运行一周后最终更新得到的x_max、x_min、y_max、y_min，确定表征边界线最大范围的四个坐标点分别为(x_a,y_max)、(x_b,y_min)、(x_max,y_a)、(x_min,y_b)，其中x_a为y_max对应的横坐标、x_b为y_min对应的横坐标，y_a为x_max对应的横坐标，y_b为x_min对应的横坐标；

然后根据这四个表征边界线最大范围的坐标计算出工作区域内x坐标最大差值X_max＝x_max-x_min和y坐标最大差值Y_max＝y_max-y_min；

同时计算出工作区域的中心坐标(x_c,y_c)，其中，x_c＝[(x_max+x_min)2]，y_c＝[(y_max+y_min)/2]；