[发明专利]控制机床和机器人的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制机床和机器人的控制装置，特别涉及一种通过一个程序控制机床和机器人的双方的控制装置。

背景技术

以前，在机床中，通常工件的安装或卸下的操作，即所谓的装载(load)/卸载(unload)操作由操作者进行，但为了使机床长时间连续运转，通过机器人进行这些操作增多。这样，在对机床附加机器人而进行操作时，如图12所示，机床100和机器人200分别具备控制部(机床控制部40、机器人控制部50)，分别向各个控制部供给程序(加工程序22、机器人程序52)。

在图12所示的机床100和机器人200的控制系统的第一例子中，在进行机床100和机器人200的关联动作的情况下，用信号线或网络将相互独立的机床控制装置2和机器人控制装置3连接起来，收发动作指令信号以及动作完成信号。在机床的控制装置中，为了将加工程序22和这些信号关联起来而使用了舵程序。具体的控制方法如下。

(1)机床控制装置2根据加工程序22控制机床100。机器人控制装置3根据机器人程序52控制机器人200。

(2)在机床100中，在需要进行机器人200的操作的情况下，在加工程序22中，执行M代码等机器人操作用代码。

(3)在机床控制部40中，如果在加工程序22内执行了机器人操作指示用代码，则将该情况通知舵程序执行部60。

(4)在舵程序执行部60中，如果依照舵程序62的指示，通知了机器人操作指示用代码的执行，则将向机器人的动作指令信号设为开(ON)。动作指令信号包含机器人的动作的种类。

(5)在机器人控制装置3中，如果机器人控制部50检测出动作指令信号为开，则根据机器人程序52中的相应的指示，控制机器人200。如果机器人200的动作完成则将动作完成信号设为开。

(6)在机床控制装置2的舵程序执行部60中，如果依照舵程序62的指示，检测出动作完成信号为开，则通知机床控制部40。机床控制部40接受它而继续执行基于加工程序22的机床100的控制。

图13是表示机床100和机器人200的控制系统的第二例子的图，为了削减操作者记忆机床100和机器人200的2种控制装置的操作的工夫，而通过一个控制装置控制机床100和机器人200的双方。

机床控制装置2对机床100用的加工程序22和机器人200用的机器人程序52的双方进行管理。在控制机器人200时，机床控制装置2的舵程序执行部60根据舵程序62的指示，将机器人程序52变换为对应的动作指令信号。在该动作指令信号中包含机器人200的动作的内容、即机器人200怎样进行动作。在使机床100用的加工程序22和机器人200用的机器人程序52协作时，使用舵程序62。

在日本特开平6-149329号公报中，公开了一种机器人控制装置，其具备控制机床的CPU和控制机器人的CPU，在这两者之间设置共通RAM，上述控制机器人的CPU根据来自外部设备的指令和来自操作面板的指令的双方接受机器人程序。

在日本特开平6-134652号公报中，公开了一种数控机床的机械手的控制方法，其将机械手安装在数控机床的刀具安装部，能够使用NC语言进行机械手的位置的控制以及手的开闭。

在图12所公开的技术中，加工程序和机器人程序独立地动作。因此，为了实现机床和机器人之间的关联动作，在加工程序和机器人程序之间收发动作的种类、动作开始的定时这样的信息。

在收发这样的信息时，使用了舵程序。在舵程序中包含进行机床的基本控制的处理，因此能够对其进行编辑的只限于机床制造商，用户无法进行编辑。因此，机床制造商决定机床和机器人如何进行协作的规格，提供实现该规格的舵程序。

其结果是如果从机床制造商看，则为了使机床和机器人协作动作，必须生成用于协作的舵程序，程序生成的负担增加了。

另外，如果从用户看，则由于通过舵程序来实现协作的方法，所以用户无法追加功能，欠缺扩展性。以M代码等数字的形式进行来自用户的操作指示，但能够从加工程序向机器人程序发出何种操作指示依存于机床制造商所决定的规格，只能依照该规格发出操作指示，用户无法以后追加操作指示的种类。

对于工件的安装/卸下操作等，通常在机床制造商侧预先设想而装载在舵程序中，但除此以外，在用户希望机床和机器人协作地实施与加工关联的各操作的情况下，无法向舵程序追加新的功能。在假设要追加新的功能的情况下，必须向机床制造商委托舵程序的改造，对于用户来说负担增加了。