[发明专利]一种互补型机械手装置

权利要求书

1.一种互补型机械手装置，其特征在于：它包括支撑立柱，所述支撑立柱有两个，两个支撑立柱之间安装有丝杆安装板；所述丝杆安装板的背部通过丝杆座安装有两组丝杆，分别为丝杆a和丝杆b，丝杆a的左端安装有同步带轮a，丝杆b的右端安装有同步带轮b；所述丝杆a和丝杆b上分别安装有丝杆滑座a和丝杆滑座b；所述丝杆安装板的正面安装有一滑轨，滑轨上配合安装有滑块a和滑块b，滑块a和滑块b上分别安装有移动板a和移动板b，所述丝杆滑座a通过连接板a与移动板a连接在一起；所述丝杆滑座b通过连接板b与移动板b连接在一起；所述移动板a上连接一Z轴机构a，所述移动板b上连接一Z轴机构b；所述Z轴机构a和Z轴机构b结构相同；

所述两个支撑立柱的内侧分别安装有一左马达安装板和右马达安装板，左、右马达安装板上分别安装有左、右伺服马达，左、右伺服马达的主轴分别与同步带轮a和同步带轮b通过同步带连接在一起；

所述丝杆安装板的上部安装有安装条，安装条上安装有行程传感器。

2.根据权利要求1所述的一种互补型机械手装置，其特征在于：所述Z轴机构a包括Z轴电机、联轴器、线性模组、模组连接板、安装条、光电传感器、感应片、滑轨、滑块、升降板、固定座和弹簧导柱，所述线性模组背部安装在移动板a上，线性模组上安装着模组连接板，Z轴电机通过联轴器与线性模组连接在一起，Z轴电机驱动可使模组连接板沿着线性模组上下运动；所述模组连接板上安装有两条滑轨，每条滑轨上配合安装有滑块，升降板安装在两个滑块上，且模组连接板上部安装有一固定座，且固定座与升降板之间通过弹簧导柱连接在一起；所述模组连接板侧面安装有安装条，安装条上安装有光电传感器，所述移动板a的侧面安装有感应片。

3.根据权利要求1所述的一种互补型机械手装置，其特征在于：所述行程传感器有三个，所述移动板a和移动板b上分别安装有感应片。

4.根据权利要求1所述的一种互补型机械手装置，其特征在于：所述支撑立柱上设有槽孔，通过槽孔并利用螺接的方式使丝杆安装板安装在支撑立柱上。

5.根据权利要求1所述的一种互补型机械手装置，其特征在于：所述丝杆b位于丝杆a的正上方，连接板b位于丝杆安装板的上方，连接板a位于丝杆安装板的下方。