[发明专利]一种基于正交变换的GNSS可见卫星星座选择方法

权利要求书

1.一种基于正交变换的GNSS可用卫星星座的选择方法，其特征在于，其步骤为：

(1)计算当前接收机接收到的所有可见GNSS卫星的仰角，剔除卫星仰角小于10度的卫星，得到可用的可见卫星集合；

(2)选择步骤(1)中得到的可见卫星集合中的任意一个子集，子集包括N颗卫星，其中N≥4，根据卫星的卫星位置和接收机概略位置信息，计算系数矩阵；同时根据权系数，计算得到权矩阵；

(3)采用正交变换将权矩阵变换为单位矩阵，并计算变换后的系数矩阵；

(4)基于变换后的系数矩阵，计算可见卫星子集对应的GDOP值；

(5)计算所有包括N颗卫星的可见卫星子集对应的GDOP值，选择其中GDOP最小值，所对应的可见卫星子集即为选择的可用卫星星座。

2.根据权利要求1所述的基于正交变换的GNSS可用卫星星座的选择方法，其特征在于，在所述步骤(1)中，得到的可用的可见卫星集合S为：

S＝{s_i|elv_si≥10°,1≤i≤M}

其中，s_i为第i颗可见卫星，elv_si为s_i卫星相对于接收机的仰角，M为可见卫星数目；

所述步骤(2)的具体流程为：

(2.1)选择可见卫星集合中的任意一个子集R_k为：

R_k＝{s_i|s_i∈S,1≤i≤N}

其中，N≤M；

(2.2)可见卫星位置和接收机概略位置均为ECEF坐标系的矢量，第i颗可见卫星的位置为Xⁱ＝[xⁱ yⁱ zⁱ]和接收机概略位置为X₀＝[x₀ y₀ z₀]，则系数矩阵A为：

其中，为接收机至卫星i观测向量的方向余弦，N为与观测数据相对应的时刻接收机接收到卫星的数目；的具体计算公式为：

exi=x0-xi(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2]]>

eyi=y0-yi(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2]]>

ezi=z0-zi(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2]]>

(2.3)根据对不同卫星观测的误差，计算得到权矩阵P为：

P-1=diagσ12...σm2]]>

其中，为对应于卫星i的伪距测量方差。