[发明专利]一种机器人的具有三自由度的腕部

权利要求书

1.一种机器人的具有三自由度的腕部，所述腕部包括第一传动单元（1），所述第一传动单元（1）包括第一关节臂（11）和设置在第一关节臂（11）内的第一传动组件（2），其特征在于，所述第一关节臂（11）具有输入端口一（13）和输出端口一（14），所述第一传动组件（2）穿过并定位在输出端口一（14）处，所述第一传动组件（2）的中轴线与输出端口一（14）的中轴线共线，所述输入端口一（13）的中轴线与第一传动组件（2）的中轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的机器人的具有三自由度的腕部，其特征在于，所述第一传动组件（2）包括第一传动轴一（21）和第一传动轴二（22），所述第一传动轴二（22）穿过第一传动轴一（21）并与第一传动轴一（21）转动连接，所述第一传动轴二（22）的中轴线与第一传动轴一（21）的中轴线共线，所述第一传动轴一（21）的一端为具有第一输入轮一（213）的输入端，所述第一传动轴一（21）的另一端为输出端，所述第一传动轴一（21）的输出端位于输出端口一（14）内，所述第一传动轴一（21）的输出端具有定位环一（211），所述定位环一（211）和输出端口一（14）之间具有转动轴承一（214），所述定位环一（211）与转动轴承一（214）的内圈抵靠固定，所述转动轴承一（214）的外圈与输出端口一（14）的端口壁抵靠。

3.根据权利要求2所述的机器人的具有三自由度的腕部，其特征在于，所述输出端口一（14）处还设有环形压块一（15）和环形压板一（16），所述环形压块一（15）与定位环一（211）通过螺栓固定，所述第一传动轴二（22）穿过环形压块一（15），所述环形压板一（16）通过螺栓固定在第一关节臂（11）上，所述环形压块一（15）和定位环一（211）上分别具有相对设置的定位凹肩一（151）和定位凹肩二（161），所述转动轴承一（214）的内圈的两端分别与定位凹肩一（151）和定位凹肩二（161）抵靠，所述输出端口一（14）的端口外侧和环形压板一（16）上分别具有相对设置的定位凹肩三（141）和定位凹肩四（212），所述转动轴承一（214）的外圈的两端分别与定位凹肩三（141）和定位凹肩四（212）抵靠。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的具有三自由度的腕部，其特征在于，所述第一传动组件（2）还包括第一传动轴三（23），所述第一传动轴三（23）穿过第一传动轴二（22）并与第一传动轴二（22）转动连接，所述第一传动轴三（23）的中轴线与第一传动轴二（22）的中轴线共线，所述第一传动轴三（23）具有第一输入轮三（232）的一端为输入端，所述第一关节臂（11）的内壁具有限位凹槽（12），所述限位凹槽（12）的中轴线与第一传动轴三（23）的中轴线共线，所述第一传动轴三（23）的输入端穿入限位凹槽（12）内，所述第一传动轴三（23）的输入端转动连接有限位轴承（239），所述限位轴承（239）的外圈与限位凹槽（12）的槽壁抵靠。

5.根据权利要求1或2或3所述的机器人的具有三自由度的腕部，其特征在于，所述腕部包括第二传动单元（3），所述第二传动单元（3）包括第二关节臂（31）和设置在第二关节臂（31）内的第二传动组件（4），所述第二关节臂（31）具有输入端口二（32）和输出端口二（33），所述输入端口二（32）和输出端口一（14）对齐连通，所述第二关节臂（31）位于输入端口二（32）的一端与第一关节臂（11）位于输出端口一（14）的一端转动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人的具有三自由度的腕部，其特征在于，所述第二传动组件（4）包括第二传动轴一（41）和第二传动轴二（42），所述第二传动轴二（42）穿过第一传动轴一（21）并与第一传动轴一（21）转动连接，所述第二传动轴一（41）的中轴线和第二传动轴二（42）的中轴线共线，所述第二传动轴二（42）穿过输出端口二（33），所述第二传动轴二（42）的中轴线和输出端口二（33）的中轴线共线，所述第二传动轴一（41）具有第二输入齿轮一（415）的一端为输入端，所述第二传动轴一（41）的另一端为输出端，所述第二传动轴一（41）的输出端位于输出端口二（33）内，所述第二传动轴一（41）的输出端具有定位环二（412），所述定位环二（412）和输出端口二（33）之间具有转动轴承二（414），所述定位环二（412）与转动轴承二（414）的内圈抵靠固定，所述转动轴承二（414）的外圈与输出端口二（33）的端口壁抵靠。