[发明专利]可自动调节速度的车辆及其速度控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及可自动调节速度的车辆及其速度控制方法，尤其是基于车辆与基础设施间通信技术及综合控制器，在事故多发区域，通过车辆与基础设施间通信而传输车辆数据，从而对车辆进行自动控制并能有效预防事故而最小化损失的可自动调节速度的车辆及其速度控制方法。

背景技术

目前推出的大多数车辆都搭载了智能巡航控制(Smart Cruise Control:SCC)功能。智能巡航控制功能适用了驾驶员以指定速度行驶的定速行驶功能，以及维持与先行车辆之间的距离，在先行车辆停止时自动停车后自动出发的车间距离自动维持技术。

智能巡航控制模块一般粘贴在车辆前方面板，通过安装在车辆前方的雷达传感器测定前方车辆的距离及相对速度而维持车辆间的适当距离。智能巡航控制模块以驾驶员设定的速度自动控制引擎及制动器。但是，智能巡航控制的车辆速度控制并不弹性化，与先行车辆的车间距离小时才出现紧急制动的情况。

韩国注册专利第10-0459350号公开了以车辆间距离为基础，弹性控制车辆速度的技术，但存在的界限是只考虑了车辆间距离及速度，未考虑到车辆行驶的行驶区间的特征。

另外，最近正在开发基于WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments-汽车环境中无线存取)的车辆间通信(Vehicle to Vehicle:以下称V2V)以及车辆与基础设施间通信(Vehicle to Infrastructure:以下称V2I)而提供紧急制动警告、前方追尾警告、紧急车辆优先信号控制服务等的多种交通安全服务相关技术。但是，现有的V2V/V2I相关服务如所述，主要焦点在于预防车辆事故(追尾、碰撞事故)的提前警告及制动相关的技术。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明的的目的在于，提供一种能够有效预防事故的车辆，在事故多发区域，通过V2I通信传输并接收车辆数据，从而能够自动控制车辆的速度。

本发明的的另一目的在于提供达成所述目的的车辆的自动控制速度方法。

（解决问题的手段）

根据为达成所述目的的本发明的一例的至少一个车辆，包括：V2X终端，收集行驶信息并把传输信息传输到路边基站，所述路边基站从所述行驶信息分析管理区域内的车辆数、位置信息及速度信息，传输关于包括预先设定的限制速度和周边车辆信息的行驶限制信息的接收信息，分析并变换所述行驶限制信息而生成控制数据及显示数据；综合控制器，接收所述控制数据并计算所述减速大小，根据计算的减速大小，逐渐把速度减小到所述限制速度以下；及界面部，接收所述显示数据，传输能够向驾驶员显示警告的AVN。

所述V2X终端的特征在于，包括：CAN信息收集部，利用CAN通信，从所述车辆内的各种传感器收集包括所述车辆速度的所述车辆信息；DGPS信息收集部，获得所述车辆的位置信息；BSM生成部，接收所述车辆信息和所述位置信息而获得行驶信息，把所述行驶信息生成为对应WAVE通信格式的所述传输信息即传输BSM(Basic Safety Messages-基本的安全信息)；WAVE数据处理器，接收所述传输BSM并传输到所述路边基站，接收所述路边基站传输的所述接收BSM；行驶限制信息分析部，接收所述接收BSM并获得包括在所述接收BSM的所述限制速度和所述周边车辆信息及警告数据；数据变换部，把包括在所述限制速度和所述周边车辆信息及所述警告数的警告等级变换成所述控制数据，传输到所述综合控制器；及CAN信息生成部，通过所述CAN通信，把所述显示数据传输到所述界面部。

所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中未包括所述周边车辆信息时，根据数学式

RP=(SP_cr–SP_lm)/(WL*10)

(这里RP是减速大小，SP_cr是目前车辆行驶速度，SP_lm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级。)计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。

所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中包括所述周边车辆信息时，计算所述车辆信息的所述车辆速度与所述周边车辆信息中后方车辆速度的差即相对速度，所述相对速度为负值时，考虑所述车辆加速度与所述后方车辆的加速度的差即相对加速度，根据数学式

RS=(|(相对加速度/10)|*(SP_cr–SP_lm))/(WL*10)