[发明专利]一种小型移动机器人重心测量装置

权利要求书

1.一种小型移动机器人重心测量装置，包括：蝶式千斤顶（1）、减速电机（2）、传动丝杠（3）、底板（4）、传感器支座（5）、称重传感器（6）、测量平台（7）、传感器滑块（8）、连接轴销（9）。

2.依据权利要求1所述，本发明将4个称重传感器（6）布置在长方形四角，如图2所示；两个称重传感器（6）分别安装在蝶式千斤顶（1）的顶端，另外两个称重传感器（6）分别安装在底板（4）另一端的两个传感器支座（5）上；因为蝶式千斤顶（1）是机械方式传动、结构简单、体积小，所以使用蝶形千斤顶（1）作为升举机构；两个蝶式千斤顶（1）通过一个传动丝杠（3）同步驱动；传动丝杠（3）通过一个减速电机（2）驱动，可以实现远程控制；由于在升举过程中，传感器支座（5）上的称重传感器（6）的位置会发生变化，因此将称重传感器（6）安装在传感器滑块（8）上，传感器滑块（8）安装在传感器支座（5）的滑槽中，使称重传感器（6）能够相对于传感器支座（5）滑动；称重传感器（6）通过连接轴销（9）与测量平台（7）的连接孔连接。

3.依据权利要求2所述，该测量装置可以通过控制减速电机（2）驱动传动丝杠（3）使两个蝶式千斤顶（1）同步升举。

4.依据权利要求2和权利要求3所述，本发明根据基于力矩平衡原理的四点称重测量方法，设计了一种小型移动机器人重心测量装置，具有四点称重传感器并能通过蝶式千斤顶将测量平台的一端抬高，从而实现重心位置和重量的测量。