[发明专利]具备分线盘的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备分线盘的机器人，该分线盘用于安装被连接于外部设备的多个线条体。

背景技术

在工业用机器人的手腕部安装有手，该手把持能够根据用途装卸的外部设备，例如焊枪或者工件。而且，在机器人中，根据末端执行器（end effector）的种类铺设所需的多个线条体，例如供给动力或者信号的线缆、或者供给冷却水或驱动用空气的管。这些线条体大多借助安装在线条体的末端的连接器安装在单一的分线盘上。

在JP－B－4349320中公开了：通过使连接于用于供给动力、空气或者气体等的供给装置的内部线缆和连接于外部设备的外部线缆能够选择性地彼此连接，使供给装置的更换工序以及与该更换工序相伴的布线工序变容易。

根据线条体安装在单一的分线盘上的结构，在随着用途的变更等而需要更换线条体的情况下，更换分线盘自身。因此，即使是不必更换的线缆也会暂时自分线盘拆下。而且，在更换工序完成之后，将这些线缆再次安装在分线盘上。这样，因原本不需要的线缆的拆卸工序和再安装工序导致更换工序所需要的时间增多，导致成本增加。

此外，根据JP－B－4349320所记载的发明，由于需要预先在各线条体上安装连接器，因此会导致成本增加。此外，随着机器人的用途的多样化，在机器人中使用的外部设备也存在多种，在这些外部设备中使用的线缆等依照各种规格形成。为了不更换线缆等线条体就能应对多种用途，需要通用性较高的线条体，但这样的线条体价格昂贵，会导致成本增加。

因而，期望一种容易根据用途更换线条体的工业用机器人。

发明内容

本申请的第1技术方案提供一种机器人，其具有多个线条体，该多个线条体分别在端部具备与外部设备相连接的连接部，并且该机器人具有至少1个供上述多个线条体的上述连接部安装的分线盘，其中，上述分线盘包含供上述多个线条体中的至少1个线条体的上述连接部安装且能够彼此分离的多个分线盘元件。

根据本申请的第2技术方案，在第1技术方案的机器人的基础上，机器人还包括相对于上述多个线条体独立的至少1个第2线条体，上述分线盘具有能够在上述第2线条体的中间部保持上述第2线条体的保持部。

根据本申请的第3技术方案，在第2技术方案的机器人的基础上，上述第2线条体包含被连接于用于驱动该机器人的伺服电动机的动力线和信号线。

根据本申请的第4技术方案，在第1～第3技术方案中任一技术方案的机器人的基础上，上述分线盘具有由互相组装的上述多个分线盘元件形成的外壳形状。

参照附图所示的本发明的例示的实施方式的详细说明，进一步明确以上内容和本发明的其他目的、特征以及优点。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的机器人的侧视图。

图2是表示以穿过图1的机器人的内部的方式铺设的线条体的机器人的侧视图。

图3是表示本发明的实施方式的分线盘的局部放大立体图。

图4是表示图3的实施方式的线条体的布线例的图。

图5是表示另一实施方式的线条体的布线例的图。

图6是表示另一实施方式的分线盘的局部放大立体图。

图7是表示图6的分线盘的局部分解图。

图8是表示图6的实施方式的线条体的布线例的图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。为了有助于理解本发明，图示的实施方式的结构要素适当地变更了比例尺。对相同或者对应的结构要素使用相同的附图标记。

图1是表示本发明的实施方式的机器人10的侧视图。机器人10包括：底座12；回旋部14，其以能够回旋的方式安装在底座12上；下部臂16，其以能够在机器人10的前后方向（图1中的左右方向）上旋转的方式在基端16a以能够旋转的方式支承在回旋部14；上部臂18，其安装在下部臂16的与基端16a相反的一侧的末端16b；以及手腕部20，其安装在上部臂18的末端。图1中的单点划线J1、J4、J6以及黑圆点J2、J3、J5表示机器人10的旋转轴线。另外，能够应用本发明的机器人并不限定于具有在本说明书中例示的特定形态的机器人，也包含具有任意的公知形态的机器人。