[发明专利]基于磁流变液的柔性夹持装置及夹持方法

权利要求书

1.一种基于磁流变液的柔性夹持装置，包括夹持底座和设置在夹持底座上的夹持臂，所述夹持臂上设置有夹持端，其特征在于：所述夹持端上设置有具有柔性夹持面的柔性夹持体，所述柔性夹持体内设置有磁流变液，所述柔性夹持体上还设置有用于向磁流变液产生可变磁场的可变磁场发生器。

2.根据权利要求1所述的基于磁流变液的柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性夹持体上设置有密封腔，所述柔性夹持体上设置有用于形成密封腔以及包裹被夹持物的密封薄膜，所述磁流变液设置在密封腔内。

3.根据权利要求2所述的磁流变液的柔性夹持装置，其特征在于：所述可变磁场发生器包括缠绕在柔性夹持体外部的电磁线圈和线圈电源。

4.根据权利要求3所述的磁流变液的柔性夹持装置，其特征在于：所述夹持底座上设置有距离可调的两条夹持臂，所述两条夹持臂上均设置有柔性夹持体。

5.根据权利要求4所述的磁流变液的柔性夹持装置，其特征在于：所述夹持底座上用于调整两条夹持臂之间距离的调整机构，所述调整机构包括步进电机和丝杠机构。

6.根据权利要求5所述的磁流变液的柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性夹持体内还设置有用于监控柔性夹持体与被夹持物之间压力的压力传感器。

7.利用权利要求6所述的磁流变液的柔性夹持装置进行夹持的方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：对步进电机发出指令控制，控制两个夹持臂分开，保证其分开的空间尺寸大于被夹持物尺寸；

第二步：调整柔性夹持装置的位置，使夹持臂置于被夹持物两旁；

第三步：预设一警戒压力值，确保其小于被夹持物所能承受的最大压力；

第四步：对步进电机发出控制指令，控制两个夹持臂靠拢，直至夹持端的密封薄膜与被夹持物发生接触，在此过程中，利用压力传感器实时监控夹持端的压力输出，确保其小于预设的警戒压力值，一旦压力输出大于警戒压力值时则给步进电机发送分开夹持臂的指令；

第五步：在密封薄膜与被夹持物接触之后，停止步进电机的移动；

第六步：线圈电源给电磁线圈提供电流，产生磁场，磁流变液在磁场作用下发生物态变化，被夹持物界面处摩擦系数增加，完成对被夹持物的无损夹紧；

第七步：移动整个夹持装置，实现对被夹持物的搬运。