[发明专利]具有可调整追踪参数的导航装置

权利要求书

1.一种导航装置，用以在工作表面上操作，该导航装置包含：

图像传感器，该图像传感器以预设图像获取参数获取所述工作表面的图像帧；

存储单元，该存储单元储存有查找表和多组追踪参数，所述查找表包含关联于所述预设图像获取参数的不同表面类别的表面品质侧像，其中每一所述表面类别关联于一组追踪参数，每一所述表面品质侧像包含对照不同品质阈值的多个表面品质；以及

处理单元，该处理单元用以计算所述图像帧的表面品质、计算所述图像帧的所述表面品质与所述查找表的所述表面品质侧像之间的相似度以决定所述工作表面的表面类别、以及根据对应所述工作表面的表面类别的那组追踪参数进行追踪操作。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其中所述处理单元用以计算关联于至少一部分所述不同品质阈值的所述图像帧的表面品质。

3.根据权利要求1所述的导航装置，其中每一组所述追踪参数包含景深、数位滤波器形式和区块尺寸的至少其中一者。

4.根据权利要求1所述的导航装置，其中所述预设图像获取参数包含曝光时间、快门时间、图像增益、照明持续时间和照明亮度的至少其中一者。

5.根据权利要求1所述的导航装置，其中所述处理单元还用以根据对应所述工作表面的表面类别的那组追踪参数进行抬升检测。

6.根据权利要求1所述的导航装置，其中所述导航装置还用以对应所述工作表面的表面类别进行自动曝光。

7.根据权利要求1所述的导航装置，其中所述处理单元还用以根据先前图像帧的平均强度决定图像获取参数以取代所述预设图像获取参数。

8.一种如权利要求1-7中任意一项权利要求所述的导航装置的操作方法，所述导航装置用以在工作表面上操作，所述操作方法包含：

使用图像传感器以预设图像获取参数获取所述工作表面的图像帧；

使用处理单元计算关联于不同品质阈值的图像帧的表面品质；

使用所述处理单元计算所述图像帧的所述表面品质与查找表包含的表面品质侧像之间的相似度以决定所述工作表面的表面类别，其中所述表面品质侧像关联于所述预设图像获取参数的不同表面类别且每一所述表面品质侧像包含对照所述不同品质阈值的多个表面品质；以及

根据所述工作表面的表面类别进行追踪操作。

9.根据权利要求8所述的操作方法，其中所述查找表的每一表面类别关联于一组追踪参数。

10.根据权利要求9所述的操作方法，其中每一组所述追踪参数包含景深、数位滤波器形式和区块尺寸的至少其中一者。

11.根据权利要求8所述的操作方法，该操作方法还包含：

根据所述工作表面的表面类别执行抬升检测。

12.根据权利要求8所述的操作方法，其中所述查找表的每一表面类别关联于各自不同的自动曝光机制。

13.一种如权利要求1-7中任意一项权利要求所述的导航装置的操作方法，所述导航装置用以在工作表面上操作，所述操作方法包含：

使用图像传感器以预设图像获取参数获取所述工作表面的第一图像帧；

使用处理单元计算所述第一图像帧的平均强度以决定操作图像获取参数；

使用所述图像传感器以所述操作图像获取参数获取所述工作表面的第二图像帧；

使用所述处理单元计算关联于不同品质阈值的所述第二图像帧的表面品质；

使用所述处理单元计算所述第二图像帧的所述表面品质与查找表包含的表面品质侧像之间的相似度以决定所述工作表面的表面类别，其中所述表面品质侧像关联于所述操作图像获取参数的不同表面类别且每一所述表面品质侧像包含对照所述不同品质阈值的多个表面品质；以及

根据所述工作表面的表面类别进行追踪操作。

14.根据权利要求13所述的操作方法，其中所述预设图像获取参数和所述操作图像获取参数包含曝光时间、快门时间、图像增益、照明持续时间和照明亮度的至少其中一者。

15.根据权利要求14所述的操作方法，其中所述查找表的每一表面类别关联一组追踪参数，该组追踪参数包含景深、数位滤波器形式和区块尺寸的至少其中一者。