[发明专利]基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝

说明书

背景技术

本发明涉及对转向系统的控制系统，并且更具体地涉及一种基于转向盘加速度和车轮频率来确定拒绝命令的控制系统。

车辆在前车轮中经历一定程度的干扰。在一个示例中，车轮干扰可由制动盘厚度的变化引起，这被称为制动颤抖。制动盘厚度的变化可在车辆的制动期间建立制动力的谐波调制，这进而可被传输到转向系统的转向柱和转向盘。在转向盘中建立的振动可被驾驶员检测到。目前存在一些方法来减少并拒绝车轮干扰。不过，虽然它们在更高车速下在拒绝车轮干扰方面是相对有效的，但是这些方法可能在车辆以相对更低车速运行时不那么有效。在其它的示例中，车轮干扰也可由失衡、轮胎不一致、或制动盘热效应引起。

发明内容

在一个示例中，提供了用于转向系统的控制系统，并且该控制系统包括加速模块、缩放模块、和最终命令模块。加速模块确定转向盘加速度。缩放模块确定拒绝命令。拒绝命令是基于转向盘加速度和车轮频率。最终命令模块确定调节后辅助命令，该命令基于正常辅助命令和拒绝命令。

在另一实施例中，提供了用于确定转向系统的拒绝命令的方法。该方法包括由加速模块确定转向盘加速度。该方法包括由缩放模块确定拒绝命令。拒绝命令是基于转向盘加速度。该方法包括由最终命令模块发出基于正常辅助命令和拒绝命令的调节后辅助命令给马达。

在又一个示例中，提供了用于转向系统的控制系统，并且该控制系统包括加速模块、缩放模块、和最终命令模块。加速模块确定转向盘加速度。转向盘加速度是基于扩展态观测器，并且是基于马达扭矩命令、转向盘扭矩、马达位置、和马达速度确定的。缩放模块确定拒绝命令。拒绝命令是基于转向盘加速度和车轮频率，并且代表着车轮干扰抵销量。最终命令模块确定调节后辅助命令，该命令基于正常辅助命令和拒绝命令。

这些和其它优点和特征将从下面的结合附图理解的描述而变得更加容易理解。

附图说明

在说明书的结论部分处的权利要求中具体指出并清楚地要求保护了作为本发明的主题。结合附图理解下面的具体描述，能够容易理解本发明的前述的和其它的特征和优点，附图中：

图1是功能框图，其说明了根据本发明的示例性实施例的包括转向系统的车辆；

图2是数据流图，其说明了根据本发明的另一示例性实施例的图1中示出的控制模块；

图3是根据本发明的又一示例性实施例的确定图1中示出的转向盘的加速度的示例性方法；

图4是根据本发明的又一示例性实施例的确定图1中示出的转向盘的加速度的另一示例性方法；

图5是根据本发明的另一示例性实施例的用于确定转向盘的滤波后加速度的示例性方法；

图6是根据本发明的又一示例性实施例的确定缩放函数的示例性方法；以及

图7是根据本发明的又一示例性实施例的确定图6中示出的转向盘扭矩缩放框的示例性方法。

具体实施方式

现在参照附图，其中将参照具体实施例来描述本发明，但不是将本发明限制于这些实施例，示出了包括转向系统12的车辆10的示例性实施例。在各种不同的实施例中，转向系统12包括联接到转向柱16的转向盘14。在所示出的示例性实施例中，转向系统12是电子助力转向（EPS）系统，其还包括转向辅助单元18，转向辅助单元18联接到转向系统12的转向柱16和车辆10的左拉杆20和右拉杆22。应该指出，转向系统12也可以是齿条辅助EPS（REPS）。转向辅助单元18例如包括齿条和小齿轮转向机构（未示出），其可通过转向柱16联接到转向致动器马达和齿轮传动装置。在操作期间，当转向盘14被车辆操作者转动时，转向辅助单元18的马达提供辅助以移动左拉杆20和右拉杆22，左拉杆20和右拉杆22进而分别移动左和右转向关节24、26。左关节28被联接到左车轮28，而右关节26被联接到车辆10的右车轮30。