[发明专利]基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝

权利要求书

1.一种转向系统的控制系统，包括：

用于确定转向盘加速度的加速模块，所述加速模块使用扩展态观测器，所述扩展态观测器使用由扭矩传感器感测的转向盘扭矩、转向辅助单元的马达的马达扭矩命令、马达位置和马达速度，

扩展态观测器由下式表达：

x^·obs=Aobsx^obs+Bobsu+L(y-y^)]]>

其中指的是转向系统的计算状态，代表了状态变化，u是系统输入，y是系统输出，A_obs是系统矩阵，B_obs是控制矩阵，L是观测器增益矩阵，并且是计算的系统输出；

用于确定拒绝命令的缩放模块，该拒绝命令基于转向盘加速度和车轮频率，其中所述缩放模块包括制动压力缩放，所述制动压力缩放基于制动压力启用所述拒绝命令；以及

用于确定调节后辅助命令的最终命令模块，所述调节后辅助命令由转向辅助单元的马达使用，所述调节后辅助命令基于正常辅助命令和拒绝命令，所述正常辅助命令是马达扭矩命令。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中缩放模块作为输入接收由车轮频率调节模块确定的平均中心车轮频率。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中缩放模块包括用于基于平均中心车轮频率确定频率缩放输出的频率缩放，并且其中该频率缩放输出基于车速调节拒绝命令。

4.如权利要求1所述的控制系统，其中，车轮频率调节模块确定转向盘加速度的带通滤波版本，并且其中转向盘加速度的带通滤波版本被提供到缩放模块。

5.如权利要求1所述的控制系统，其中缩放模块基于转向盘扭矩确定扭矩缩放输出，并且其中扭矩缩放输出被构造成基于转向盘扭矩的水平调节拒绝命令。

6.如权利要求1所述的控制系统，其中缩放模块基于转向盘扭矩确定扭矩缩放输出，并且其中扭矩缩放输出被构造成基于转向盘扭矩的水平禁用拒绝命令。

7.如权利要求1所述的控制系统，包括相位调节模块，其用于基于转向系统的系统驱动力调节转向盘加速度。