[发明专利]具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂

权利要求书

1.一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，包括有基座（20），所述的基座（20）上设置有依次连接的第一旋转关节（1）、第二旋转关节（2）、大臂连杆（9）、第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第五旋转关节（5）和第六旋转关节（6），所述第六旋转关节（6）的输出端连接末端单自由度手爪（10），其中，所述的第四旋转关节（4）与所述的第五旋转关节（5）之间是通过焦点定位角件（12）相互连接，所述的第一旋转关节（1）的轴线与基座（20）同轴心，且垂直于第二旋转关节（2）的轴线，所述的第二旋转关节（2）的轴线平行于第三旋转关节（3）的轴线，所述的第三旋转关节（3）的轴线垂直于第四旋转关节（4）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线垂直于第五旋转关节（5）的轴线，所述的第五旋转关节（5）的轴线垂直于第六旋转关节（6）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线、第五旋转关节（5）的轴线和第六旋转关节（6）的轴线汇交于空间一点，其特征在于，所述的第五旋转关节（5）还连接第七旋转关节（7），所述的第七旋转关节（7）的轴线与第六旋转关节（6）的轴线平行且方向相反，且第五旋转关节（5）的轴线、第六旋转关节（6）的轴线和第七旋转关节（7）的轴线在同一平面上，所述第七旋转关节（7）的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台（8）。

2.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述的第六旋转关节（6）的轴线和第七旋转关节（7）的轴线间的距离为1.2倍第六关节的外直径。

3.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述的第一旋转关节（1）、第二旋转关节（2）、第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第六旋转关节（6）和第七旋转关节（7）结构相同，均设置有相互连接的关节固定基座（101/201/301/401/601/701）和关节输出轴套（102/202/302/402/602/702），所述的第五旋转关节（5）设置有依次连接的第五关节固定基座（501）、第五关节输出轴套（502）和第五关节随动轴套（503），其中，所述的第一旋转关节（1）的关节输出轴套（102）连接第二旋转关节（2）的关节固定基座（201），第二旋转关节（2）的关节输出轴套（202）连接大臂连杆（9）的一端，大臂连杆（9）的另一端连接第三旋转关节（3）的关节固定基座（301），第三旋转关节（3）的关节输出轴套（302）连接第四旋转关节（4）的关节固定基座（401），第四旋转关节（4）的关节输出轴套（402）连接焦点定位角件（12）的一端，焦点定位角件（12）的另一端连接第五关节固定基座（501），所述的第五关节输出轴套（502）连接第六旋转关节（6）的关节固定基座（601），所述的第五关节随动轴套（503）连接第七旋转关节（7）的关节固定基座（701），所述的第六旋转关节（6）的关节输出轴套（602）连接末端单自由度手爪（10），所述的第一旋转关节（1）的关节固定基座（101）垂直固定在所述的基座（20）上，所述第七旋转关节（7）的关节输出轴套（702）通过云台角件（11）连接摄像头云台（8）。

4.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述的第一旋转关节（1）的直径大于第二旋转关节（2）的直径，第二旋转关节（2）的直径大于第三旋转关节（3）的直径，第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第五旋转关节（5）、第六旋转关节（6）和第七旋转关节（7）的直径相等。

5.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述的摄像头云台（8）在设置有高清摄像头（81）的一面上设置有LED照明灯（82）。

6.根据权利要求3所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述云台角件（11）为折弯角90°的空心弯管结构，从而使第七旋转关节（7）的轴线与摄像头云台（8）上设置有高清摄像头（81）的一面相垂直。

7.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，当所述的第二旋转关节（2）、第三旋转关节（3）和第五旋转关节（5）为相互平行的展开状态时，所述的第二旋转关节（2）的轴线到第三旋转关节（3）的轴线之间的距离与第三旋转关节（3）的轴线到第五旋转关节（5）的轴线之间的距离之比为1.4。

8.根据权利要求1所述的具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，其特征在于，所述摄像头云台（8）的中心点在第五旋转关节（5）的轴线和第七旋转关节（7）的轴线所构成的平面上的投影点到第五旋转关节（5）的轴线的距离与第三旋转关节（3）的轴线到第五旋转关节（5）的轴线之间的距离之比为0.8。