[发明专利]示教系统、示教方法及机器人系统

权利要求书

1.一种示教系统，其特征在于，包括：

显示部；

图像生成部，其生成包含机器人、作为该机器人的作业对象的工件以及保持该工件的定位器的虚拟图像；

显示控制部，其使通过所述图像生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上；

作业线生成部，其在接收到操作者对所述虚拟图像中的所述工件的棱线的选择操作时，抽出该棱线上的示教的目标点的各点，并生成作业线，所述作业线是将相邻的目标点彼此之间相互连结的线段的集合；

运算部，其以使所述作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式，计算关于针对所述各点的所述定位器的位置以及姿态的示教值；以及

示教程序生成部，其基于通过所述运算部计算出的所述示教值，生成使实际的所述定位器动作的示教程序。

2.如权利要求1所述的示教系统，其特征在于，

所述运算部基于所述操作者的指定值，将所述作业线的矢量方向调整成以水平方向为基准的任意的方向。

3.如权利要求2所述的示教系统，其特征在于，

所述作业线的矢量方向被调整成以水平方向为基准的下行方向。

4.如权利要求1至3中任一项所述的示教系统，其特征在于，

还包括模拟指示部，其使所述图像生成部再生成包含基于通过所述运算部计算出的所述示教值改变了姿态的所述定位器的所述虚拟图像。

5.如权利要求1所述的示教系统，其特征在于，

还包括示教信息存储部，其是登录有使所述定位器动作的示教程序和与所述示教程序中包含的示教有关的信息的数据库。

6.一种示教方法，其特征在于，包括：

图像生成工序，生成包含机器人以及用于保持作为该机器人的作业对象的工件的定位器的机器人系统的虚拟图像；

显示控制工序，使通过所述图像生成工序生成的所述虚拟图像显示在显示部上；

作业线生成工序，在接收到操作者对所述虚拟图像中的所述工件的棱线的选择操作时，抽出该棱线上的示教的目标点的各点，并生成作为目标点群的作业线；

运算工序，以使所述作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式，计算关于针对所述各点的所述定位器的位置和姿态的示教值；以及

示教程序生成工序，基于通过所述运算工序计算出的所述示教值，生成使实际的所述定位器动作的示教程序。

7.一种机器人系统，其特征在于，包括权利要求1所述的示教系统。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，还包括：

所述机器人；

用于保持所述工件的所述定位器；以及

控制所述机器人以及所述定位器的动作的机器人控制装置。

9.一种示教系统，其特征在于，包括：

显示部；以及

示教控制装置，其生成包含机器人、作为该机器人的作业对象的工件以及保持该工件的定位器的虚拟图像；使所生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上；在接收到操作者对所述虚拟图像中的所述工件的棱线的选择操作时，抽出该棱线上的示教的目标点的各点，并生成作业线，所述作业线是将相邻的目标点彼此之间相互连结的线段的集合；以使所述作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式，计算关于针对所述各点的所述定位器的位置以及姿态的示教值；以及基于所计算出的所述示教值，生成使实际的所述定位器动作的示教程序。