[发明专利]一种并联机器人装配平台及装配方法

说明书

技术领域

本申请涉及一种装配平台及装配方法，尤其是涉及一种用于并联机器人的杆件装配平台，以及利用该装配平台装配并联机器人驱动杆、从动杆的方法。

背景技术

并联机器人具有承载能力强，刚度大、精度高等优点，因此广泛应用于生产流水线上，如装箱、分拣之类的简单重复工作，以减少人力成本，并可提高生产效率。尤其是在一些高速自动化生产线中，由于并联机器人的有效负载随着速度的升高而降低，因此，为了提升并联机器的有效负载，很多机器人生产商，如ABB、ADEPT、FANUC等，多使用质量轻、强度高的碳纤维材料作为机器人的臂体零件。

其中，Delta并联机器人是一种典型的四自由度并联机器人，是目前商业化生产线上应用最为成功的并联机器人之一。各大型机器人公司生产有基于Delta机构的并联机器人，其杆件均是采用的碳纤维管材。但现有技术中还没有对这些杆件进行装配、并能够保证各杆件装配精度的仪器。

发明内容

鉴于目前高速并联机器人装配过程中存在的上述问题，本发明的目的是：提供一种结构简单、定位精度高、使用方便的并联机器人杆件装配平台以及利用该装配平台装配并联机器人驱动杆、从动杆的方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种并联机器人杆件装配平台，其特征在于包括：

基座，所述基座具有上平整表面A；

转台，所述转台装配于所述上平整表面A的一个定位孔中，且可相对于基座绕转轴M1水平转动；

导轨，所述导轨为两根，且平行安装于基座的上平整表面A上；

滑块，所述滑块可沿所述导轨滑动，且所述滑块上安装有定位部件，所述定位部件相对于所述滑块可绕转轴M2水平转动；

限位块，所述限位块用于定位所述滑块的位置；

测量仪，所述测量仪的测量方向与所述导轨的延伸方向相同，用于测量所述转轴M1和所述转轴M2之间的距离。

根据本发明的一种实施方式，所述测量仪为光栅尺，且所述光栅尺的移动块与所述滑块相连。

根据本发明的一种实施方式，所述定位部件为销轴。

本发明还提供了一种装配并联机器人驱动杆的方法，其特征在于：利用本发明的上述装配平台，并包括以下步骤：

（1）对所述装配平台进行初始化校准；

（2）根据所需驱动杆的长度，将所述滑块（7）和所述限位块（10）调节至指定位置后，将所述限位块（10）固定在所述基座（1）上；

（3）将所述驱动杆（4）与第一转接头（3）连接，并一同固定至所述转台（2）上；

（4）滑动所述滑块（7），将第二转接头（5）固定于所述定位部件上；

（5）再次滑动所述滑块（7）使其紧靠所述限位块（10），将所述驱动杆（4）另一端插入所述第二转接头（5）中，并紧固连接。

本发明还提供了一种装配并联机器人从动杆的方法，其特征在于：利用本发明的上述装配平台，并包括以下步骤：

（1）对所述装配平台进行初始化校准；

（2）将夹具（14）安装于所述转台（2）上；

（3）将所述从动杆（13）的中部位置夹持在所述夹具（14）上，所述从动杆（13）靠近所述滑块（7）的一端连接接头（17）；

（4）滑动所述滑块（7），使所述定位部件与所述接头（17）配合，记录此时测量仪的读数e；

（5）根据所需从动杆的长度，以及第（4）步骤中所记录的测量仪读数e，反求所述限位块（10）应当移至的位置；滑动所述限位块（10）至所述位置，并固定于所述基座（1）上；

（6）将转接头（16）与所述定位部件连接，并滑动所述滑块（7）使其紧靠所述限位块（10）；

（7）将所述从动杆（13）绕着转轴M1转动180°后，将所述从动杆（13）靠近所述滑块（7）的一端插入所述转接头（16）中，并紧固连接。

根据本发明的技术方案，可以实现以下有益效果：

（1）装配平台结构简单，精度高；

（2）可适应不同杆件的安装要求；

（3）安装操作方便，速度快，且装配精度高；

（4）装配杆件一致性好。

附图说明

图1为Delta并联机器人示意图；

图2A、2B为并联机器人驱动杆装配过程示意图；

图3A、3B为并联机器人从动杆装配过程示意图。

具体实施方式

结合以下附图对本发明的实施方式进行描述将使本发明的技术方案变得更加明显和容易理解。