[发明专利]一种并联机器人装配平台及装配方法

权利要求书

1.一种并联机器人杆件装配平台，其特征在于包括：

基座（1），所述基座（1）具有上平整表面A；

转台（2），所述转台（2）装配于所述上平整表面A的一个定位孔中，且可相对于基座（1）绕转轴M1水平转动；

导轨（9），所述导轨（9）为两根，且平行安装于所述基座（1）的上平整表面A上；

滑块（7），所述滑块（7）可沿所述导轨（9）滑动，且所述滑块（7）上安装有定位部件，所述定位部件相对于所述滑块（7）可绕转轴M2水平转动；

限位块（10），所述限位块（10）用于定位所述滑块（7）的位置；

测量仪，所述测量仪的测量方向与所述导轨（9）的延伸方向相同，用于测量所述转轴M1和所述转轴M2之间的距离。

2.如权利要求1所述的一种并联机器人杆件装配平台，其特征在于：所述测量仪为光栅尺，且所述光栅尺的移动块与所述滑块（7）相连。

3.如权利要求1所述的一种并联机器人杆件装配平台，其特征在于：所述定位部件为销轴（6）。

4.一种装配并联机器人驱动杆的方法，其特征在于：利用权利要求1-3之一所述的装配平台，并包括以下步骤：

对所述装配平台进行初始化校准；

根据所需驱动杆的长度，将所述滑块（7）和所述限位块（10）调节至指定位置后，将所述限位块（10）固定在所述基座（1）上；

将所述驱动杆（4）与第一转接头（3）连接，并一同固定至所述转台（2）上；

滑动所述滑块（7），将第二转接头（5）固定于所述定位部件上；

再次滑动所述滑块（7）使其紧靠所述限位块（10），将所述驱动杆（4）另一端插入所述第二转接头（5）中，并紧固连接。

5.一种装配并联机器人从动杆的方法，其特征在于：利用权利要求1-2之一所述的装配平台，并包括以下步骤：

（1）对所述装配平台进行初始化校准；

（2）将夹具（14）安装于所述转台（2）上；

（3）将所述从动杆（13）的中部位置夹持在所述夹具（14）上，所述从动杆（13）靠近所述滑块（7）的一端连接接头（17）；

（4）滑动所述滑块（7），使所述定位部件与所述接头（17）配合，记录此时测量仪的读数e；

（5）根据所需从动杆的长度，以及第（4）步骤中所记录的测量仪读数e，反求所述限位块（10）应当移至的位置；滑动所述限位块（10）至所述位置，并固定于所述基座（1）上；

（6）将转接头（16）与所述定位部件连接，并滑动所述滑块（7）使其紧靠所述限位块（10）；

（7）将所述从动杆（13）绕着转轴M1转动180°后，将所述从动杆（13）靠近所述滑块（7）的一端插入所述转接头（16）中，并紧固连接。