[发明专利]机械手控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，特别是涉及一种机械手控制系统。

背景技术

机械手是一种按照固定程序来抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，由于可以模仿人手和臂的某些动作功能因此可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，尤其是可以在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

例如，在申请号为201210172870.8的中国专利文献中，公开了一种焊接机械手。该机械手包括进给装置及与进给装置连接的焊钳；其中，进给装置包括与焊钳连接的线性模块及旋转模块，旋转模块包括与进给装置过回转支承连接的齿轮组旋转模块，焊接固定在齿轮组旋转模块上；该焊接机械手通过线性模块和旋转模块进行进给，可实现汽车白车身上电阻点焊点的全自动焊接。

又例如，在申请号为201310154997.1的中国专利文献中，公开了一种可用来抓取单晶硅的机械手。该机械手包括主机械手、按转载所述主机械手上的副机械手以及安装在所述主机械手上的清洗装置；其中，主机械手包括主气缸、安装在主气缸上的主连接件以及安装在主连接件上的主吸盘；副机械手包括副气缸、安装在副气缸上的副连接件以及安装在副连接件上的副吸盘；清洗装置安装在主连接件上，由此该机械手不仅能抓取单晶硅，还能对单晶硅进行清洗，方便芯片的制备。

总之，随着现代科技的发展，机械手已在各行各业得到广泛应用。其中，直角坐标系机械手常用于生产线的多台机床或工位之间的零件搬运作业。直角坐标系机械手通常由2^～3轴机械模组组成，其中，X/Y轴为水平轴，负责将零件位移到不同的机床工位，而Z轴为垂直轴，负责将零件提升到安全高度或者下降到机床可装夹高度。现有对该种直角坐标系机械手的控制方式多是依靠可编程控制器（PLC）产生的脉冲来控制，该种控制方式存在以下诸多问题：

1.脉冲控制命令容易受到干扰，可靠性差，且接线复杂。

2.全部由PLC集中处理所有数据，运动的响应性差、独立性和便捷性差。

3.脉冲开环控制，无示教功能、无运动数据实际显示以及相应的保护功能等。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机械手控制系统，以解决现有机械手控制方式响应性差、容易被干扰，可靠性差等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机械手控制系统，其至少包括：

运动控制器，用于规划及监控机械手的运动轨迹；

伺服驱动器，与所述运动控制器相连接，用于基于所述机械手的运动轨迹来驱动各电机，以使所述机械手进行相应运动。

优选地，所述伺服驱动器通过DMCnet总线线缆与所述运动控制器相连接。

优选地，所述运动控制器具有电子手轮接口。

优选地，所述运动控制器基于可编程控制器及人机交互器件来构建；更为优选地，所述人机交互器件包括触摸屏等。

优选地，机械手为直角坐标系机械手，例如，搬运机械手或取料机械手等。

优选地，所述伺服驱动器基于所述机械手的运动轨迹来驱动X伺服电机、Y伺服电机及Z伺服电机，以使所述机械手进行相应运动。

如上所述，本发明的机械手控制系统，具有以下有益效果：采用分散式控制架构，抗干扰能力强，配线更简便，机构安装更便利。

附图说明

图1显示为本发明的机械手控制系统示意图。

元件标号说明

1         机械手控制系统

11        运动控制器

12        伺服驱动器

2         机械手

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

请参阅图1。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1所示，本发明提供一种机械手控制系统。所述机械手控制系统1至少包括：运动控制器11、以及伺服驱动器12。