[发明专利]用于空间操作的环抱式捕获机构

权利要求书

1.用于空间操作的环抱式捕获机构，包括目标接口件（21）、环抱机构（A）、万向浮动调节机构（B）和导向拉紧机构（C）；其特征在于：所述导向拉紧机构（C）连接控制万向浮动调节机构（B）、环抱机构（A）和目标机构件（21），通过控制环抱机构（A）的通电方向，可实现对目标接口件（21）的粗定位夹紧与释放，通过控制导向拉紧机构（C）的通电方向，可实现对万向浮动调节机构（B）、环抱机构（A）及目标机构件（21）的拉紧与释放，在拉紧过程中可对目标借口件（21）进行精确定位。

2.根据权利要求1所述的用于空间操作的环抱式捕获机构，其特征在于所述目标接口件（21）由一根细光杆（35）的一端固定在一个小圆柱体（34）而另一端固定在一个带倒圆角的大圆柱体（36）构成，细光杆（35）在环抱机构（A）捕获过程中与环抱机构（A）的四个扣板接触，在四个扣板闭合后，可以将细光杆夹紧与粗定位；小圆柱体（34）限制四个扣板的位置，在将环抱机构（A）向下拉紧过程中，防止目标接口件(21)滑出；大圆柱体（36）下侧边到圆角形成的弧面与导向滑轨件（1）上方的弧形环面可以配合，在目标接口件（21）向下运动过程中，导向滑轨件（1）上方的两个弧形面可以对目标接口件（21）进行精确定位。

3.根据权利要求1所述的用于空间操作的环抱式捕获机构，其特征在于所述环抱机构（A）由上减速机（7）、滚珠丝杠(9)、上基座（11）、滚珠丝杠螺母（12）、圆柱滚子（13）、横向滑轨件（14）、主动杆1（16）、主动杆2（23）、主动杆3（25）、主动杆4（28）、从动杆1（15）、从动杆2（22）、从动杆3（26）、从动杆4（29）、左扣板（19）、下扣板1（20）、右扣板（24）、下扣板2（27）、4个销轴1（17）、4个销轴2（18）、4个销轴3（30）、4个销轴4（31），4个圆柱滚子（13）组成，所述上减速机（7）与滚珠丝杠（9）相连，滚珠丝杠（7）与滚珠丝杠螺母（12）配合；滚珠丝杠螺母（12）与横向滑轨件（14）固定；4个圆柱滚子（13）分放在横向滑轨件（14）的4个滑轨内，可以在其内部滑动；上基座（11）、主动杆1（16）、从动杆1（15）、左扣板(19)与销轴1（17）、销轴2（18）、销轴3（30）、销轴4（31）配合形成双曲柄机构；上基座（11）、主动杆2（23）、从动杆2（22）、下扣板1(20)与销轴1（17）、销轴2（18）、销轴3（30）、销轴4（31）配合形成双曲柄机构；上基座（11）、主动杆3（25）、从动杆3（26）、右扣板(24)与销轴1（17）、销轴2（18）、销轴3（30）、销轴4（31）配合形成双曲柄机构；上基座（11）、主动杆4（28）、从动杆4（29）、下扣板2(27)与销轴1（17）、销轴2（18）、销轴3（30）、销轴4（31）配合形成双曲柄机构；主动杆1（16）、主动杆2（23）、主动杆3（25）、主动杆4（28）分别一个圆柱滚子（13）间隙配合；所述上减速机（7）转动，通过滚珠丝杠（9），滚珠丝杠螺母（12）将转动转化为横向滑轨件（14）的上下移动；横向滑轨件（14）的上下移动会带动滑轨内圆柱滚子（13）的离心与向心运动，4个圆柱滚子（13）将分别带动主动杆1（16）、主动杆2（23）、主动杆3（25）、主动杆4（28）摆动；主动杆1（16）、主动杆2（23）、主动杆3（25）、主动杆4（28）的摆动带动左扣板（19）、下扣板1（20）、右扣板（24）、下扣板2（27）进行展开与闭合；左扣板（19）与右扣板（24）对称布置在上边、下扣板1（20）与下扣板2（27）对称布置在下边，4个扣板投影在上基座（11）上是均布的；4个扣板的内侧面优化做成大弧面，在弧面中间位置设置一个小的弧面与目标接口件的细光杆配合；从在上基座投影看，4个扣板展开，他们的内侧面是一个封闭的包络面；闭合后会留有一个与目标接口件（21）的细光杆等径的圆孔。