[发明专利]检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明的一个实施方式涉及检测对象物向车辆的接近的检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。

背景技术

提出了检测行人等对象物向车辆的接近的装置。例如，专利文献1公开了如下装置：基于图像信息来获取存在于本车前方的行人的位置的时间序列变化、和移动速度的时间序列变化，基于获取的行人的位置的时间序列变化、和移动速度的时间序列变化，预测在本车行驶的车道中是否有行人冲出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-102437号公报

发明内容

本发明欲解决的问题

然而，期望提高检测对象物向行驶方向的接近的精度。

本发明的一个实施方式是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，能够更高精度地检测对象物向行驶方向的接近。

用于解决问题的方案

本发明的一个实施方式是一种检测装置，包括：前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取单元，其获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定单元，其在由前兆检测单元检测到前兆后，基于由移动信息获取单元获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向。

根据该构成，在由前兆检测单元检测到对象物向车辆的行驶方向接近的前兆后，基于由移动信息获取单元获取的与对象物的移动相关的信息即移动信息，接近判定单元判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，能够更高精度地检测仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。

在该情况下，能够是：由前兆检测单元检测到前兆之后、直到由前兆检测单元检测到前兆后的第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。

根据该构成，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到由前兆检测单元检测到前兆后的第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。因此，利用与前兆相关的速度的增大来检测突发性的对象物向行驶方向的接近。因此，能够进一步提高检测的精度。

在该情况下，优选的是，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。

根据该构成，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。由于更定量地判定与前兆相关的速度的增大，所以通过适当设定阈值，从而能够取得检测的灵敏度与误检测的频度的平衡。

在该情况下，能够是：对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，接近判定单元利用设定得越低的阈值来判定对象物是否接近车辆的行驶方向。

根据该构成，对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，接近判定单元利用设定得越低的阈值来判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，例如，通过将第2时刻设定为行人示出前兆之后、直到进行突发性的行动的统计上的时间，从而能够进一步高精度地检测行人的突发性的接近。

另外，本发明的一个实施方式是一种检测方法：包括：前兆检测工序，检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取工序，获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定工序，在由前兆检测工序检测到前兆后，基于由移动信息获取工序获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向。

本发明的一个实施方式是一种驾驶辅助装置，包括：前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取单元，其获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定单元，其在由前兆检测单元检测到前兆后，基于由移动信息获取单元获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向；及驾驶辅助单元，其基于接近判定单元所进行的判定，辅助车辆的驾驶。