[发明专利]用于调节行驶动态的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的方法以及一种根据权利要求9前序部分所述的制动系统。

背景技术

现代车辆经常具有行驶动态调节装置，在所述行驶动态调节装置中，实际特性例如借助于驶偏率传感器、车轮转速传感器和横向加速度传感器来求得并且与借助于所测得的转向角度通过车辆模型所计算出的给定特性相比较。在横摆力矩调节中，车辆的所测得的实际驶偏率和所计算出的给定驶偏率相比较；如果差超过激活阈值并且必要时满足另外的进入条件，则在一个或多个车轮上进行与驾驶员无关的制动干涉。如果确定转向不足，其中，给定驶偏率超过实际驶偏率，则弯道内侧的后轮制动，以便实际特性接近给定特性。这允许轻微转向不足的校正，但可实现的横摆力矩小。

例如由EP 0 792 229 B1公知了一种用于在拐弯行驶期间调节四轮机动车的横摆力矩的装置。所述装置具有用于检测当前摩擦系数的装置。如果车辆驶过弯道并且横摆力矩调节器进入调节，则至少在横摆力矩调节期间持续地求得当前摩擦系数。当前摩擦系数借助于车辆的所测得的横向加速度和例如借助于车轮转速传感器求得的纵向加速度来计算。

EP 0 945 320 B1公开了一种用于调节行驶动态的方法，在所述方法中校正车辆的转向不足，其方式是估计最大横向加速度，车辆在稳定性观点下不允许超过所述最大横向加速度，借助于最大横向加速度计算纵向减速度，根据所计算出的减速度通过在全部车轮上的制动干涉和发动机扭矩的减小来降低车辆速度。对于低摩擦系数存在危险：通过后桥上的过强的制动干涉而失去行驶稳定性。

由EP 1 220 771 B1公知了一种用于调整或修正制动设备的车轮制动器中的制动压力的稳定车辆的装置，具有用于求得转向不足行驶状态的转向不足识别装置、用于计算车辆额定减速度并且由此导出地根据转向不足行驶状态计算给定制动力或给定制动压力的装置以及横摆力矩单元，所述横摆力矩单元根据调节偏差计算所需横摆力矩。前桥的车轮制动器上的给定制动力根据车辆额定减速度来形成，其中，相对于前桥的弯道内侧车轮在前桥的弯道外侧车轮上调整产生所需横摆力矩并且校正转向不足行驶状态的制动力差。必要时在弯道内侧的后轮上转换其余的所需横摆力矩。在前桥上进行制动干涉，由此避免行驶稳定性面临危险。因为为了调节转向不足仅求得减速度并且于是转换成压力要求，所以调节器具有多个参数，所述参数必须匹配于对应的车辆类型。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种特别简单的、用于调节行驶动态的方法，所述方法能快速且舒适地调节或者说降低车辆的转向不足。

根据本发明，所述目的通过根据权利要求1的方法来实现。

因此，提供一种用于调节机动车的行驶动态的方法，在该方法中，将所测得的横向动力学参量与借助于车辆模型计算的横向动力学参量相比较，其中，检查：是否存在车辆的转向不足，并且在此情况(转向不足的情况)下通过在至少前桥的车轮上与驾驶员无关地建立的制动力来减小所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差。根据本发明，根据所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差来选择每个建立制动力的车轮上的制动力的时间梯度。

根据本发明的行驶动态调节基于这样的构思：按照在所计算出的横向动力学参量与所测得的横向动力学参量之间的偏差来选择附加的压力要求或者说制动力建立的梯度。由此也可不用确定额定减速度，即调节器在结构上更简单。这具有多个优点：

1.因为借助于可由驾驶员理解的横向动力学参量计算压力要求并且参数的数量少，所以调节器与新车辆类型的作为应用公知的匹配可快速且不复杂地进行。

2.压力要求或者说待建立的制动力的计算的复杂性明显降低了，由此，适用于执行所述方法的微控制器的所需计算功率相应减小。由此也可在相应的控制装置中使用较便宜的微控制器。

3.在强转向不足的情况下快速进行制动力矩建立，由此，最佳地利用轮胎现有的侧向力引导潜力。

4.如果仅存在小的转向不足趋势，则干涉可较柔和地并且由此对于驾驶员较舒适地进行。

相宜的是，所考察的横向动力学参量是转向角度，即前轮的回转角度或方向盘角度，其中，尤其是所计算出的转向角度借助于单轨模型至少由驶偏率和车辆速度来计算得出。横向动力学参量的这种选择之所以尤其是有利的，是因为所测得的转向角度无延迟地体现了驾驶员期望，即不同于在调节驶偏率/偏转比率/摇摆比率时，不是仅可测量(通过惯性延迟的)车辆反应。驾驶员的转向直接作用于调节，由此，车辆较好地遵循驾驶员期望并且调节变得更舒适。