[发明专利]用于调节行驶动态的方法

权利要求书

1.一种用于调节机动车的行驶动态的方法，在该方法中，将所测得的横向动力学参量与借助于车辆模型计算的横向动力学参量相比较，其中，检查：是否存在车辆的转向不足，并且在此情况下通过在至少前桥的车轮上与驾驶员无关地建立制动力来减小所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差，其特征在于：按照所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差来选择每个在其上建立制动力的车轮上的制动力的时间梯度。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：如果所测得的横向动力学参量的绝对值比所计算出的横向动力学参量的绝对值大一个激活阈值以上并且所测得和所计算出的横向动力学参量的符号相一致，则确定转向不足，其中，如果所测得的横向动力学参量与所计算出的横向动力学参量之间的差低于结束阈值，则与驾驶员无关地结束制动力的建立，其中所述结束阈值尤其是小于所述激活阈值。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：与所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差成比例地选择在车轮上建立的制动力的至少第一部分的时间梯度，其中，尤其是仅考虑所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差的、超过偏差值的部分。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于：按照所估计的摩擦系数，尤其是借助于特性曲线来选择制动力建立的比例因子。

5.根据权利要求3或4的方法，其特征在于：按照所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差的时间导数建立在车轮上建立的制动力的第二部分和/或按照所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差的时间积分来建立在车轮上建立的制动力的第三部分。

6.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于：所述横向动力学参量是转向角度，即前轮的回转角度或方向盘角度，其中，尤其是所计算出的转向角度借助于单轨模型至少由驶偏率和车辆速度来计算得出。

7.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于：将每个车轮上的制动力或所有车轮上的制动力总和按照所估计的摩擦系数和/或最大允许的滑转率、即车轮速度关于车辆速度的相对减小来限制到最大值。

8.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于：在弯道外侧的前轮上所建立的制动力和/或所建立的制动力的时间梯度比在弯道内侧的前轮上所建立的制动力和/或所建立的制动力的时间梯度分别小一个不对称值，其中，尤其是按照车辆速度和/或所估计的摩擦系数和/或在所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差来选择相应的不对称值。

9.一种用于机动车的制动系统，包括至少两个用于测量横向动力学参量，如驶偏率和/或横向加速度和/或转向角度的传感器和在所述车辆的每个车轮上的车轮转速传感器，其中，至少所述机动车的前桥的车轮具有车轮制动器，该车轮制动器允许与驾驶员无关地建立特定于具体车轮的制动力，其特征在于：设置有电子控制装置，所述电子控制装置执行根据上述权利要求至少之一的方法。

10.根据权利要求9的制动系统，其特征在于：至少前桥的车轮与一个或各一个电机连接，制动力矩的建立至少部分地通过作为发电机运行的所述电机来进行。