[发明专利]顺从欠促动抓紧器

权利要求书

1. 一种顺从欠促动抓紧器，包括：

基部；

多个手指，所述多个手指中的至少一个包括：

       近侧指骨；

       将所述近侧指骨连接于所述基部的近侧接头；

       远侧指骨；

       将所述远侧指骨连接于所述近侧指骨的远侧接头；以及

       用于移动所述指骨的部件；

       其中，所述近侧接头和所述远侧接头中的至少一个包括挠曲接头，所述挠曲接头具有沿所述挠曲接头的第一方向的第一顺从性和沿所述挠曲接头的第二方向的第二顺从性，其中，所述第二顺从性比所述第一顺从性更硬；

       其中，所述远侧指骨包括：

              圆形端面；以及

              提升部分，其包括在所述圆形端面附近的提升边缘；以及

       其中，所述部件平行于所述挠曲接头的所述第一方向起作用；以及

与所述部件相关联的至少一个促动器；

其中，所述抓紧器具有少于自由度的促动器。

2. 根据权利要求1所述的抓紧器，其特征在于：

所述提升边缘是自由终端边缘；并且

所述远侧指骨包括限定在所述圆形端面和所述提升边缘之间的提升凹槽。

3. 根据权利要求2所述的抓紧器，其特征在于，所述圆形端面在基本上垂直于所述提升凹槽的纵向轴线的平面中限定弧形。

4. 根据权利要求2所述的抓紧器，其特征在于，所述提升凹槽具有范围为大约1 mm至3 mm的深度。

5. 根据权利要求1所述的抓紧器，其特征在于，所述圆形端面由比所述提升部分更软的材料形成。

6. 根据权利要求5所述的抓紧器，其特征在于：

所述圆形端面的所述更软材料具有范围为大约0肖氏硬度A至60肖氏硬度A的硬度；并且

所述提升部分具有至少大约100 Gpa的硬度。

7. 根据权利要求1所述的抓紧器，其特征在于，所述抓紧器包括能够运行来选择性地调节所述提升边缘相对于所述圆形端面的位置的调节机构。

8. 根据权利要求1所述的抓紧器，其特征在于，所述远侧指骨具有基本上平坦的内部抓持面和独特的相对的沿轴向延伸的内部侧边缘。

9. 一种顺从欠促动抓紧器，包括：

基部；

多个手指，所述多个手指中的至少一个包括：

       近侧指骨；

       将所述近侧指骨连接于所述基部的近侧接头；

       远侧指骨；

       将所述远侧指骨连接于所述近侧指骨的远侧接头；以及

       用于移动所述指骨的部件；

       其中，所述近侧接头和所述远侧接头中的至少一个包括挠曲接头，所述挠曲接头具有沿所述挠曲接头的第一方向的第一顺从性和沿所述挠曲接头的第二方向的第二顺从性，其中，所述第二顺从性比所述第一顺从性更硬；以及

       其中，所述部件平行于所述挠曲接头的所述第一方向起作用；以及

与所述部件相关联的至少一个促动器；

其中，所述远侧指骨具有基本上平坦的内部抓持面和独特的相对的沿轴向延伸的内部侧边缘；并且

其中，所述抓紧器具有少于自由度的促动器。

10. 根据权利要求9所述的抓紧器，其特征在于，所述平坦内部抓持面基本上平行于所述挠曲接头的主弯曲轴线。

11. 根据权利要求9所述的抓紧器，其特征在于，所述平坦内部抓持面由弹性体材料形成。

12. 根据权利要求9所述的抓紧器，其特征在于，所述挠曲接头包括由弹性体材料形成的挠曲连结件。

13. 根据权利要求9所述的抓紧器，其特征在于，所述远侧指骨在垂直于所述第一方向的横截面中为基本上长方形。