[发明专利]用于辅助地或自动地引导汽车的装置

说明书

本发明涉及一种用于辅助地或自动地引导汽车的装置。

驾驶员辅助系统在引导汽车时越来越多地支持汽车驾驶员。这种提高提供了对汽车部分自动地、高度自动地或完全自动地引导。其中出现的问题在于，在汽车自动引导返回到驾驶员引导的驾驶时需要一定的时间，用于再次转交完全的控制。因此尤其个别故障不应突然导致系统的切断。另一方面用于多部件的耗费不应不必要地提高。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于辅助地或自动地引导汽车的装置，其中更安全地保证自动的或辅助的转向运动。

所述技术问题通过具有权利要求1的特征的技术方案解决。本发明其他的有利的技术方案由从属权利要求得出。

为此，用于辅助地或自动地引导汽车的装置包含具有配属的转向控制器的第一转向执行器，齿条，转向柱和方向盘，其中转向柱和转向执行器作用在共同的齿条上，其中存在至少一个具有另外配属的转向控制器的第二转向执行器，其中第二转向执行器作用在共同的齿条上。

本发明的基础构思在于，传统的转向设备在其机构中仅设计为单回路的(einkreisig)，也就是说仅有一个方向盘、一个转向柱、一个转向传动器，并且两个车轮在右侧和左侧通过转动支座的摇杆臂、转向横拉杆和齿条相互固定连接。其中以此为出发点，通过以金属或相似材料的足够的尺寸设计和制造和在试验台上或行驶运行中的足够的实验，这些机械部件的冗余是不需要的。因此仅具有其配属的转向控制器的转向执行器设计为冗余的，但是齿条、方向盘和转向柱不用。优选也为各个转向执行器分配一个适用的传感器用于检测实际值。其中，两个转向控制器通过用于辅助或自动引导汽车的上级控制器获得它们的理论值，其中在上级控制器和转向控制器之间的数据连接还优选通过分开的总线系统进行，使得在此方面也存在冗余，用于弥补单次故障。此外，两个转向控制器还优选通过另外的总线系统直接相互连接，使得在其中一个总线系统故障时，配属该总线系统的转向控制器通过另一个总线系统和另外的总线系统获得它的理论值以及通过另一个总线系统和另外的总线系统向上级控制器传送理论值。

在另一种实施形式，两个转向执行器设计为伺服电机，它们与相互独立的电力的供能单元相连。两个供能单元设计为电池，它们通过二极管与共同的发电机或共同的高压电池相连，其中通过二极管可以阻止反作用。取代二极管也可以使用其他构件，它们确保定向的电流。

两个伺服电机优选设计为相同的，其中，两个伺服电机并联或串联地工作。例如两个伺服电机设计为3Nm的最大力矩。在故障情况中可借助仅仅一个伺服电机，在行驶过程中借助减小的最大动力继续转向。只是在需要最大电机力矩的泊车到静止的过程中，所述那个单个伺服电机是过载的。但是那时候通常驾驶员又接手所述控制。自动泊车的汽车就此简单地停止。无论如何一个伺服电机的单独故障不会导致危险状况。

两个伺服电机优选设计为无碳刷的伺服电机。这为耐久性带来优点，因为不再存在磨损的碳刷。两个伺服电机可以设计为直流电机、三相电流电机或交流电机，其中在实施形式中一个伺服电机设计为同步电机并且另一个伺服电机设计为异步电机。

为了两个伺服电机的转换或整流必然存在两个角度传感器或分解器。因为此时电机角度冗余地提供，则电子的稳定性程序的单独的方向盘角度传感器被替代。两个伺服电机优选相互略有扭转地构造。每个电机根据其极数和磁性布局具有所谓的定位转矩或锁止力矩(Rastmoment)。当转子开动时，则其转动到一位置，其中锁止力矩最大。通过伺服电机可以简单扭转的设置，锁止点的数量被加倍，并且锁止点变小。因此可以实现更均匀的力矩曲线。

两个伺服电机的连接可以以不同的形式进行，其中，从电力的伺服转向领域的经验看没有或仅具有极小失效可能性的构件优选也仅单份地构造。

在一种实施形式中，两个伺服电机通过各个自己的转向小齿轮与共同的齿条相连。优选两个伺服电机的两个转向小齿轮相互靠近地安置，因此齿部仅必须略微延长。

在一种备选的实施形式中，两个伺服电机通过共同的转向小齿轮与齿条相连，由此节省一个转向小齿轮并且齿条的齿部不必延长。这也可以通过不同的实施形式实现。

在一种实施形式中，两个伺服电机作用在共同的转向小齿轮的不同的侧面。

在一种备选的实施形式中，两个伺服电机安置在共同的轴上。

在另一种备选的实施形式中，伺服电机的轴借助共同的传动机构(Mitnehmer)与转向小齿轮相连，其中转向小齿轮与齿条相连。