[发明专利]用于远程定位末端执行器的系统和方法

权利要求书

1.一种用于远程定位末端执行器(12)的系统(10)，所述系统(10)包括：

a.输入设备(30)；

b.在所述输入设备(30)中的至少一个传感器，其中所述至少一个传感器被配置来产生反映施加到所述输入设备(30)的力的至少一个信号；以及

c.处理器(62)，所述处理器(62)与所述至少一个传感器通信，以使所述处理器(62)接收所述至少一个信号，其中所述处理器(62)被配置来执行储存在存储器(64)中的第三组逻辑，所述第三组逻辑导致所述处理器(62)将所述至少一个信号与预先确定的限制相比较，并且如果所述至少一个信号超出所述预先确定的限制，产生到所述末端执行器(12)的控制信号(56,58,60)。

2.如权利要求1所述的系统(10)，其中在所述输入设备(30)中的所述至少一个传感器包括与第一轴(44)对准的第一传感器以及与正交于所述第一轴(44)的第二轴(46)对准的第二传感器；所述第一传感器被配置来产生反映沿所述第一轴(44)施加到所述输入设备(30)的所述力的第一信号；所述第二传感器被配置来产生反映沿所述第二轴(46)施加到所述输入设备(30)的所述力的第二信号(52)；并且所述至少一个信号与所述第一和第二信号(50,52)的矢量和成比例。

3.如权利要求1或2所述的系统(10)，其中在所述输入设备(30)中的所述至少一个传感器包括与第一轴(44)对准的第一传感器、与正交于所述第一轴(44)的第二轴(46)对准的第二传感器以及与正交于所述第一和第二轴(44,46)的第三轴(48)对准的第三传感器；所述第一传感器被配置来产生反映沿所述第一轴(44)施加到所述输入设备(30)的所述力的第一信号(50)；所述第二传感器被配置来产生反映沿所述第二轴(46)施加到所述输入设备(30)的所述力的第二信号(52)；所述第三传感器被配置来产生反映沿所述第三轴(48)施加到所述输入设备(30)的所述力的第三信号(54)；并且所述至少一个信号与所述第一、第二和第三信号(50,52,54)的矢量和成比例。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的系统(10)，其中到所述末端执行器(12)的所述控制信号(56,58,60)与施加到所述输入设备(30)的所述力成比例。

5.一种用于远程定位末端执行器(12)的系统(10)，所述系统(10)包括：

a.输入设备(30)；

b.在所述输入设备(30)中的多个传感器，其中所述多个传感器中的每个传感器与一轴对准并且被配置来产生反映沿所述轴施加到所述输入设备(30)的力的信号；以及

c.处理器(62)，所述处理器(62)与所述多个传感器通信，以使所述处理器(62)接收来自所述多个传感器的所述信号，其中所述处理器(62)被配置来执行储存在存储器(64)中的第三组逻辑，所述第三组逻辑导致所述处理器(62)将来自所述多个传感器的所述信号与预先确定的限制相比较，并且如果来自所述多个传感器的所述信号超出所述预先确定的限制，产生到所述末端执行器(12)的控制信号(56,58,60)。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的系统(10)，其中所述处理器(62)被配置来执行储存在所述存储器(64)中的第一组逻辑，所述第一组逻辑导致所述处理器(62)对反映施加到所述输入设备的所述力的所述至少一个信号进行滤波、对来自所述多个传感器的所述信号进行滤波。

7.如权利要求1至6中的任一项所述的系统(10)，其中所述处理器(62)被配置来执行储存在所述存储器(64)中的所述第一组逻辑，所述第一组逻辑导致所述处理器(62)平滑反映施加到所述输入设备的所述力的所述至少一个信号或者平滑来自所述多个传感器的所述信号。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的系统(10)，还包括互锁装置(78)，所述互锁装置(78)具有防止所述末端执行器(12)响应于施加到所述输入设备(30)的所述力的第一位置。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的系统(10)，其中所述处理器(62)被配置来执行储存在所述存储器(64)中的第二组逻辑，以针对不同的末端执行器(11)更改所述第三组逻辑。