[发明专利]齿轮机构、减速器和机械手臂

权利要求书

1.一种齿轮机构，包括：

具有环状齿面的第一齿轮，该第一齿轮包括：

相对于预定高度形成在远端侧的多个齿顶部；和

分别在多个齿顶部之间的位置相对于预定高度形成在齿根侧的多个凹进部；以及

具有环状齿面的第二齿轮，该第二齿轮包括：

相对于预定高度形成在远端侧的多个齿顶部；和

分别在多个齿顶部之间的位置相对于预定高度形成在齿根侧的多个凹进部；

第二齿轮的多个齿顶部和第二齿轮的多个凹进部的数量分别比第一齿轮的多个齿顶部和第一齿轮的多个凹进部的数量多，

其特征在于，第一齿轮和第二齿轮布置在这样的状态下，在所述状态中，第一齿轮的旋转轴和第二齿轮的旋转轴以预定的角度倾斜，从而形成最深啮合位置和掠过位置，在该最深啮合位置，第一齿轮和第二齿轮中的一个齿轮的所述多个齿顶部中的一个齿顶部与第一齿轮和第二齿轮中的另一个齿轮的所述多个凹进部中的相应的一个凹进部彼此最深地啮合，在该掠过位置，第一齿轮和第二齿轮中的所述一个齿轮的所述多个齿顶部中的所述一个齿顶部与第一齿轮和第二齿轮中的所述另一个齿轮的所述多个齿顶部中的相应的一个齿顶部在最深啮合位置的对向侧彼此掠过，以及从而形成第一啮合区域和第二啮合区域，在该第一啮合区域中，第一齿轮和第二齿轮中的所述一个齿轮的所述多个齿顶部中的所述一个齿顶部与第一齿轮和第二齿轮中的所述另一个齿轮的所述多个齿顶部中的相应的一个齿顶部在掠过位置两侧的每一侧保持彼此接触，在第二啮合区域中，第一齿轮和第二齿轮中的所述一个齿轮的所述多个齿顶部中的所述一个齿顶部与第一齿轮和第二齿轮中所述另一个齿轮的所述多个凹进部中的相应的一个凹进部相对于第一啮合区域在最深啮合位置侧保持彼此接触，

第一齿轮的所述多个齿顶部和第二齿轮的所述多个齿顶部每一个都形成为在第一啮合区域的一个点保持彼此接触，以及

第一齿轮的所述多个凹进部和第二齿轮的所述多个凹进部均形成为与通过区域一致，其中所述通过区域沿着多个配合的齿顶部中的一个齿顶部在第二啮合区域中运动时的运动延伸。

2.根据权利要求1的齿轮机构，其中第一齿轮的所述多个齿顶部和第二齿轮的所述多个齿顶部形成为具有在掠过位置保持彼此接触的相应的远端。

3.根据权利要求1的齿轮机构，其中第一齿轮的所述多个齿顶部和第二齿轮的所述多个齿顶部被切削以具有在掠过位置彼此脱离接触的相应的远端。

4.根据权利要求1的齿轮机构，其中第一齿轮和第二齿轮的齿数差n为一和二中的一个。

5.一种减速器，包括至少一对根据权利要求1的齿轮机构。

6.一种关节式机械手，包括

至少一个关节；和

致动器，该致动器具有：

驱动马达；和

根据权利要求5的减速器，该减速器与驱动马达连接，

该致动器安装在至少一个关节上。