[发明专利]车辆的运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的运动控制装置，其特征在于，具有：

控制单元，其独立地控制车辆的各轮的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩；

车辆加减速指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算车辆加减速指令值；

第1车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；以及

第2车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的侧滑信息来计算第2车辆横摆力矩指令值，

并且具有：

第1模式，根据所述车辆加减速指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生大体相同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的加减速；

第2模式，根据所述第1车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的横摆力矩；以及

第3模式，根据所述第2车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的横摆力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第1模式是第1.1模式和第1.2模式中的某一方或双方，其中，

第1.1模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为正时，基于通过所述车辆加减速指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的车辆加减速指令值，来控制车辆的减速的模式；

第1.2模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为负时，基于通过所述车辆加减速指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的车辆加减速指令值，来控制车辆的加速的模式。

3.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第2模式是第2.1模式和第2.2模式中的某一方或双方，其中，

第2.1模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为正时，基于所述第1车辆横摆力矩指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值即车辆转向促进侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的转向促进侧的横摆力矩的模式；

第2.2模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为负时，基于所述第1车辆横摆力矩指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值即车辆稳定侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的稳定侧的横摆力矩的模式。

4.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第3模式是第3.1模式和第3.2模式的双方，其中，

第3.1模式为根据所述第2车辆横摆力矩指令值即车辆稳定侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的稳定侧的横摆力矩的模式；

第3.2模式为根据所述第2车辆横摆力矩指令值即车辆转向促进侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的转向促进侧的横摆力矩的模式。

5.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有所述第1车辆横摆力矩指令值与所述第2车辆横摆力矩指令值的调停单元，

所述调停单元采用并输出所述第1车辆横摆力矩指令值和所述第2车辆横摆力矩指令值中的绝对值大的一方。

6.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

在相同的控制器内具备所述车辆加减速指令运算单元和所述第1车辆横摆力矩指令运算单元，

从所述控制器通过通信将由所述车辆加减速指令运算单元计算出的所述车辆加减速指令值和由所述第1车辆横摆力矩指令运算单元计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值发送给所述控制单元。

7.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有产生制动力或制动扭矩的电动机，

所述控制单元具有再生单元，其再生在由所述电动机产生所述制动力或所述制动扭矩时所产生的电力。

8.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述车辆加减速指令值，以便在所述车辆的横向加速度增加时使所述车辆减速，在所述车辆的横向加速度减少时使所述车辆加速。

9.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述车辆加减速指令值，以便在所述车辆的转向角增加时使所述车辆减速，在所述车辆的转向角减少时使所述车辆加速。