[发明专利]偏心摆动型齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型齿轮装置。

背景技术

以往，如下记专利文献1所公开那样，公知有一种在两个对象构件之间利用预定的减速比来降低转速的偏心摆动型齿轮装置。该偏心摆动型齿轮装置具有：固定于一个对象构件的外筒；以及配置在外筒内并且固定于另一个对象构件的齿轮架。在齿轮架的中央部安装有曲轴轴承且贯穿有曲轴。齿轮架利用安装于曲轴的偏心部的摆动齿轮的摆动旋转而相对于外筒进行相对旋转。此外，在齿轮架的摆动齿轮侧的面上，形成有沿着半径方向延伸的槽。由此，可以使润滑脂穿过槽在半径方向上移动。

对于所述专利文献1公开的偏心摆动型齿轮装置的齿轮架而言，用于使润滑脂遍及需要润滑的位置的槽以沿着半径方向延伸的方式形成。但是，该结构存在以下问题。即、在齿轮装置的驱动中，由于齿轮架旋转而作用有离心力。因此，导致槽内的润滑脂从半径方向外侧的端部向外侧流出。因此，对于位于齿轮架的中央部的曲轴轴承而言，难以对其进行润滑。

专利文献1：日本特开2011-141017号公报

发明内容

因此，本发明的目的在于能够进行曲轴轴承的润滑。

本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置具有：曲轴，其形成有偏心部；曲轴轴承，其用于支承所述曲轴而使曲轴可旋转；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的贯穿孔且具有齿部；外筒，其具有用于与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；齿轮架，其用于安装所述曲轴轴承，利用所述摆动齿轮伴随着所述偏心部的旋转而进行的摆动，在其与所述外筒之间产生相对的转速差，在所述齿轮架上形成有：安装部，其用于安装所述曲轴轴承；油槽，其在面向所述摆动齿轮的面上沿着所述安装部的周缘并且可储存润滑油。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的整体结构的剖面图。

图2是从端板部侧观察到的基部的主视图。

图3是从基部侧观察到的端板部的主视图。

图4是表示本发明的第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的整体结构的剖面图。

图5是表示从基部侧观察到的、设置于第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的端板部的主视图。

图6是表示从基部侧观察到的、设置于第2实施方式的变形例的偏心摆动型齿轮装置的端板部的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施本发明的实施方式。

(第1实施方式)

第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下称为齿轮装置)1例如是作为减速器而使用在机器人的旋转主体、腕关节等的旋转部、各种工作设备的旋转部等的齿轮装置。

第1实施方式的齿轮装置1以如下方式构成：当通过使省略图示的输入轴旋转来使曲轴10旋转时，摆动齿轮14、16与曲轴10的偏心部10a、10b连动地进行摆动旋转，由此，利用外筒2或者齿轮架4的旋转来获得从输入旋转减速而得到的输出旋转。由此，例如能够在机器人的基部(一个对象构件)和旋转主体(另一个对象构件)之间产生相对旋转。

如图1和图2所示，齿轮装置1具有外筒2、齿轮架4、多个(例如3个)曲轴10、摆动齿轮14、16以及多个(例如3个)传动齿轮20。

外筒2是构成齿轮装置1的外表面的构件，具有大致圆筒形状。在外筒2的内周面上形成有多个销槽2b。各销槽2b以沿着外筒2的轴向延伸的方式配置，在与轴向正交的截面上具有半圆形的截面形状。这些销槽2b在外筒2的内周面上沿着周向等间隔地排列。

外筒2具有多个内齿销3。各内齿销3分别安装于销槽2b。具体而言，各内齿销3分别被嵌入所对应的销槽2b内，以沿着外筒2的轴向延伸的姿态配置。由此，多个内齿销沿着外筒2的周向等间隔地排列。第1摆动齿轮14的第1外齿14a和第2摆动齿轮16的第2外齿16a与这些内齿销3啮合。

在外筒2上设置有凸缘部。该凸缘部例如形成有供紧固件(螺栓)贯穿的贯穿孔2c，该紧固件用于将该凸缘部固定于机器人的基部。

齿轮架4以与外筒2配置在同一轴线上的状态收容在外筒2内。齿轮架4相对于外筒2绕着相同的轴线进行相对旋转。具体而言，齿轮架4配置在外筒2的径向内侧，在该状态下，齿轮架4被在轴向彼此分开地设置的一对主轴承6支承为相对于外筒2可进行相对旋转。

齿轮架4具有基部5和端板部7，该基部5具有基板部4a和多个(例如3个)轴部4c。