[发明专利]检测车道的分界线的装置以及其方法

说明书

技术领域

本发明特别涉及基于拍摄到车辆前方的路面的路面图像来检测白线等车道分界线的装置以及其方法。

背景技术

以往提出一种基于拍摄到车辆前方的路面的路面图像来检测白线等车道的分界线(以下，车道分界线)的车道分界线检测装置。这种装置根据路面图像来检测车道分界线。因此，在路面被积雪覆盖的情况下，路面图像中没有出现路面上的白线等，不能够适当地检测车道分界线。

因此，如专利文献1所示，提出一种判定检测出的车道分界线(车道标志)的配置的偏差程度，如果偏差程度是规定的阈值以上则判断为存在使车道分界线的识别精度降低的阻碍因素的装置。在该装置中，构成为因雪在车道分界线的位置产生偏差时，判断为存在使车道分界线的识别精度降低的阻碍因素。

专利文献1:日本特开2009－271908号公报

在雪道形成车辙的情况下，有时雪与路面表面的边界部分变为直线的(例如参照后述的图4)。在上述专利文献1的装置中，若直线地形成这样的分界线则在检测的车道标志的配置不会产生偏差，所以没有判断为存在阻碍因素，有可能误检测为是正确的车道标志。

因此，期望提供一种能够减少形成有车辙的雪道中的车道分界线的误检测的检测车道的分界线的装置以及方法。

发明内容

为了解决上述的问题，根据优选的一个例子，提供一种具备图像获取单元、检测单元、计算单元、以及判定单元的检测车道的分界线的装置。

图像获取单元获取拍摄到车辆周边的路面的路面图像。检测单元根据由图像获取单元获取的路面图像并通过图像处理来检测车道分界线(车道的分界线)。计算单元计算表示路面图像中与车辆中央的下方对应的区域和与车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数。

判定单元的特征在于，基于计算出的上述参数，针对检测单元的检测、检测出的车道分界线的输出、以及使用检测出的车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。

在这样构成的装置中所计算的上述参数是形成有车辙的雪道的可能性越高，值越大的参数。在形成有车辙的雪道中因车辙而误检测车道分界线的可能性变高，但通过基于上述参数来判定是否执行车道分界线的检测、检测出的车道分界线的信息的输出，或者使用了该车道分界线信息的控制，从而能够减少车道分界线的误检测，并能够抑制因误检测的车道分界线而进行错误的车辆控制。

另外，作为其它的优选例子，提供用于提供上述装置的功能的、以能够由处理器(CPU)读取的方式存储在记录介质中的程序。该程序是用于使计算机实现第1～第4功能的程序。

第1功能获取拍摄到车辆周边的路面的路面图像。第2功能根据路面图像并通过图像处理来检测车道分界线。第3功能计算表示路面图像中与车辆中央的下方对应的区域和与车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数。

第4功能基于通过第3功能计算出的上述参数，针对第1功能的检测、检测出的车道分界线的输出、以及使用检测出的车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。

被这种程序控制的计算机能够起到与技术方案1所记载的车道分界线检测装置同样的作用、效果。

此外，上述程序由将适合计算机的处理的命令排序而成的列构成的，可以被存储于设置在计算机中的ROM、RAM等，从它们装载到计算机来进行使用，也可以经由各种记录介质、通信线路装载到计算机进行使用。

作为记录介质，例举CD－ROM、DVD－ROM等光盘、磁盘、半导体制存储器等。

而且，作为其它的优选例子，还提供发挥与上述装置同等的功能的检测车道的分界线的方法。

附图说明

附图中：

图1是表示功能上具有本发明所涉及的车道分界线检测装置的车道分界线识别系统的构成的框图。

图2是表示第1实施例的车道分界线检测装置的功能的功能框图。

图3是使用示意的路面图像来说明亮度信息的获取方法的图。

图4是表示形成有雪车辙的路面的路面图像的一个例子。

图5是说明雪车辙度数的计算方法的图。

图6是用于基于雪车辙度数来计算似然度的图表的一个例子。

图7是表示进行低通滤波处理的雪车辙相似性随时间变化的图。

图8是表示第1实施例的分界线检测处理的处理顺序的流程图。

图9是表示第2实施例的车道分界线检测装置的功能的功能框图。

图10是表示第2实施例的分界线检测处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式