[发明专利]检测车道的分界线的装置以及其方法

权利要求书

1.一种检测车道的分界线的装置(7)，其中，具备：

图像获取单元，其获取拍摄到车辆的周边的路面的路面图像；

检测单元，其根据由所述图像获取单元获取的所述路面图像并通过图像处理来检测车道分界线；

计算单元，其计算表示由所述图像获取单元获取的所述路面图像中与所述车辆中央的下方对应的区域和与所述车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数；以及

判定单元，其至少基于由所述计算单元计算出的所述参数，针对所述检测单元的所述检测、检测出的所述车道分界线的输出、以及使用检测出的所述车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述判定单元被设定为所述参数的值越大，否定判定的可能性越大。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述计算单元被构成为在所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域中获取该区域的图像特征量，并对与所述车辆中央的下方对应的区域中的所述图像特征量和与所述轮胎的下方对应的区域中的所述图像特征量进行比较，从而计算所述参数。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述计算单元被构成为在所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域中获取该区域的图像特征量，并对与所述车辆中央的下方对应的区域中的所述图像特征量和与所述轮胎的下方对应的区域中的所述图像特征量进行比较，从而计算所述参数。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述图像特征量是该图像的亮度。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域是沿着车辆的行进方向具有长度的区域，

所述计算单元被构成为在所述路面图像中的各区域中，沿着所述车辆的行进方向隔开间隔的多个位置上获取所述图像特征量，并使用从获取的多个所述图像特征量中基于规定的基准所抽出的所述图像特征量来进行所述比较。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，

所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域是沿着车辆的行进方向具有长度的区域，

所述计算单元被构成为在所述路面图像中的各区域中，沿着所述车辆的行进方向隔开间隔的多个位置上获取所述图像特征量，并使用从获取的多个所述图像特征量中基于规定的基准所抽出的所述图像特征量来进行所述比较。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的装置，其中，

所述判定单元被构成为在所述参数的值超过规定的阈值而较大时，判定为不执行所述处理。

9.一种检测车道的分界线的方法，具有：

获取拍摄到车辆的周边的路面的路面图像的图像获取步骤(S1)；

根据所述获取的路面图像并通过图像处理来检测车道分界线的检测步骤(S9)；

计算表示所述获取的所述路面图像中与所述车辆中央的下方对应的区域和与所述车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数的计算步骤(S3，S4)；以及

至少基于所述计算出的参数，针对所述检测、所述检测出的车道分界线的输出、以及使用所述检测出的车道分界线的规定的控制中任意一个处理，判定是否执行该处理的判定步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，

所述判定步骤被设定为所述参数的值越大，否定判定的可能性越大。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

所述计算步骤通过在所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域中获取该区域的图像特征量，并对与所述车辆中央的下方对应的区域中的所述图像特征量和与所述轮胎的下方对应的区域中的所述图像特征量进行比较，从而计算所述参数。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

所述图像特征量是该图像的亮度。