[实用新型]带摆动机构的单边两轴并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种带摆动机构的单边两轴并联机器人。

背景技术

单边两轴并联机器人因其结构简单，承载能力大(40kg)，工作频率高(50次/min)而广泛用于包装行业，用来快速挑选和放置较重的物品。由于其工作头只能在XOZ平面内作平动，限制了它的应用。如果在工作头上安装一绕Y轴转动的电机，其机械结构复杂，编程控制复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种带摆动机构的单边两轴并联机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种带摆动机构的单边两轴并联机器人，包括单边两轴并联机器人本体，其特征在于，该单边两轴并联机器人本体下方设有摆动机构。

所述的摆动机构包括摆动连杆、摆臂和实际工作头，所述的摆动连杆安装在单边两轴并联机器人本体的常规工作头下部，所述的摆臂固定在摆动连杆的输出轴上，所述的实际工作头安装在摆臂下部。

所述的摆臂的摆动幅度为90°。

所述的摆动连杆的固定方位为平面内的0°、90°、180°、270°4个方向。

所述的摆动连杆配置有2个用于控制摆臂0°和90°两个角位置的磁性开关。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1)扩大了单边两轴并联机器人的应用范围：现有的单边两轴并联机器人的工作头只能处于水平方向，这限制了它的应用。在应用过程中常常需要将货物旋转90度装箱，或为了便于提出货物而旋转90度，本实用新型带摆动机构的单边两轴并联机器人能完成这样的操作。

2)结构简单，控制容易：采用伺服电机也能实现工作头的旋转，那样就增加了一个自由度，结构上先进了，但造价高，结构复杂，而实际应用中大部分的工作用摆动连杆代替伺服电机就可完成。

附图说明

图1为本实用新型带摆动机构的单边两轴并联机器人的主视示意图。

图2为本实用新型带摆动机构的单边两轴并联机器人的左视示意图。

图1和图2中，1为单边两轴并联机器人本体、2为常规工作头、3为摆动连杆、4为摆臂、5为实际工作头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

如图1和图2所示，一种带摆动机构的单边两轴并联机器人，包括单边两轴并联机器人本体，该单边两轴并联机器人本体下方设有摆动机构。

所述的摆动机构包括摆动连杆3、摆臂4和实际工作头5，所述的摆动连杆3安装在单边两轴并联机器人本体的常规工作头2下部，所述的摆臂4固定在摆动连杆3的输出轴上，所述的实际工作头5安装在摆臂4下部。

所述的摆臂4的摆动幅度为90°。所述的摆动连杆3的固定方位为平面内的0°、90°、180°、270°4个方向。所述的摆动连杆3配置有2个用于控制摆臂0°和90°两个角位置的磁性开关。

由于工业机器人所作的大都是重复的工作，在应用过程中常常只需要将货物旋转90度装箱，或为了便于提出货物须使工作有时处于铅垂方向有时处于水平方向，本实用新型通过摆动连杆来实现。