[实用新型]一种形状判别机械手

权利要求书

1.一种形状判别机械手，其特征在于由电气控制面板、铝型材台面、机械手单元、传送单元、料仓及辅助元件装接构成，其中电气控制面板包括可拆卸式安装于斜置式金属网孔板上的DC24V开关电源、FX2N 32MT可编程控制器、接线端子排和按钮控制盒；所述机械手单元基于龙门支架固定在铝型材台面上，机械手X轴向受驱于伺服电机及丝杆、行程300mm以上，Z轴向受驱于气缸、行程50mm以上且机械手底部设有气动夹爪，且气动夹爪具有面向圆形工件和方形工件分层夹取的夹具；所述传送单元接设于铝型材台面上且包括传送带、导向器、定位器、形状判别传感器、工件到位检测传感器和直流减速电机，传送带自远处延伸至气动夹爪复位位置；所述料仓为承载方形工件和圆形工件的各一个金属容器，所述辅助元件包含分别装接到机械手单元、传送单元及电气控制面板的气动三联件、电磁阀、继电器、I/O转接板、漏电保护开关和线槽。

2.根据权利要求1所述形状判别机械手，其特征在于：所述电气控制面板、机械手单元、传送单元、料仓及辅助元件分别可拆卸式装接或连接在铝型材台面上。

3.根据权利要求1所述形状判别机械手，其特征在于：机械手单元设有一个原点传感器、两个位置校验传感器和两个限位开关。