[实用新型]包袋码垛机器人的同步抓手

权利要求书

1.一种包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：包括抓手主架、夹紧气缸，及两个摆臂；

所述抓手主架上置有左右各一根同步枢轴，该两根同步枢轴相互平行，每根同步枢轴上均同轴固定有一个同步基轮，该两个同步基轮通过交叉传动带互连；

所述两个摆臂分别固定在两根同步枢轴上，两个摆臂的下端各固定有一组勾爪，且两组勾爪的爪尖部对向设置，两个摆臂的上端各置有一驱动枢轴，且两根驱动枢轴均平行于同步枢轴，其中的一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的缸体，另一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的动力臂。

2.根据权利要求1所述的包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：所述抓手主架上置有压包气缸，所述压包气缸的缸体固定在抓手主架上，压包气缸的动力臂伸缩轴线垂直于同步枢轴，且垂直于夹紧气缸的动力臂伸缩轴线，压包气缸的动力臂下端固定有压包框，所述压包框位于两组勾爪之间。