[实用新型]一种四轴定位机械手

说明书

(一)技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，特别是涉及一种四轴定位机械手。

(二)背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是现代社会进行生产的主要要素，随着电子技术的发展，使工业机械自动化及智能化程度越来越高，工业机械手与计算机技术的结合，产生了工业机器人，使人从危险、繁重的工作岗位中解放出来。现有的机械手大多为固定的，不能根据物品的状态来调节机械手的高度等，为操作带来了困难。为解决现有机械设备的不足之处，本实用新型提供了一种四轴定位机械手。该机械手为直角坐标机械手，分为XYZR四个轴，分别为X左右调节，Y前后调节，Z上下调节，R旋转调节。通过这四部分的调节，使机械手调整至精确位置，以适应生产需要。

(三)实用新型内容

为了克服现有机械设备的不足之处，本实用新型提供了一种四周定位机械手。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

本方案的一种四轴定位机械手，包括机械手，所述机械手包括载物架；所述载物架上部的两侧设置有Y轴滑轨；所述Y轴滑轨的上部设置有X轴滑轨；所述X轴滑轨与X轴电机相连接；所述X轴滑轨上有活动板，固定板上有Z轴滑轨，Z轴滑轨上有Z轴活动板，活动板上设置若干机械手；所述Z轴活动板两侧的机械手上设置有摄像头；所述载物架的下部设置有托盘；所述载物架的下部设置有转轴；所述转轴穿过电机外壳与R轴电机相连接。

进一步，所述Y轴滑轨与Y轴电机相连接。

本实用新型的有益之处在于：通过图像识别技术的反馈数据，并且通过计算机的数据处理引导机械手实现精确的物料定位，该机械手具有调节精度高、性能稳定、调整方便、效率高等特点。

(四)附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图

其中：1-载物架，2-Y轴滑轨，3-X轴滑轨，4-X轴电机，5-活动板，6-Z轴电机，7-Z轴滑轨，8-Z轴活动板，9-机械手，10-摄像头，11-托盘，12-转轴，13-电机外壳，14-R轴电机。

(五)具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种实施方式做出简要说明。

如图1和图2的一种四轴定位机械手，包括机械手，所述机械手包括载物架1；所述载物架1上部的两侧设置有Y轴滑轨2；所述Y轴滑轨2的上部设置有X轴滑轨3；所述X轴滑轨3与X轴电机4相连接；所述X轴滑轨3上有活动板5，固定板上有Z轴滑轨7，Z轴滑轨上有Z轴活动板8，活动板上设置若干机械手9；所述Z轴活动板两侧的机械手上设置有摄像头；所述载物架1的下部设置有托盘11；所述载物架1的下部设置有转轴12；所述转轴12穿过电机外壳13与R轴电机14相连接；所述Y轴滑轨2与Y轴电机相连接。

本实例的工作过程：机械手接收启动信号后开始工作，首先手爪复位，z轴控制下降后，机械爪旋转抓起物料后，y轴控制伸出，视频系统收到工作信号后摄像头启动开始拍照，根据所处位置的数据，机械手的x，y，z以及旋转轴按照标准数据进行调整，摄像头拍照对比，直到物料在准确的位置，z轴控制下降，旋转爪转动放下物料，y轴控制缩回，各轴进行复位，完成一次工作。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。