[实用新型]苹果套袋机器人专用自动套袋器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种苹果套袋机器人专用自动套袋器。

背景技术

为改善苹果的外观和尽可能地减少农药残留，需要对生长中的苹果进行套袋，以前的套袋多采用手工方式，随着科技发展，自动套袋机和套袋机器人应运而生，套袋机器人带有图像识别系统，能够自动识别苹果并完成套袋，其专用的套袋工具已有多种，如中国专利201110422594.1公开了一种套袋器，采用拉合的撑袋装置，并应用灯光感应系统控制送袋，结构比较合理，但是其也存在几个缺点，一是只能完成撑袋，不能直接套在水果上，因为如果向水果上套，水果的阴影会影响灯光感应系统工作，使得送纸装置工作紊乱；二是其使用下部的撮纸机构将纸袋撮开，这并不可靠，且该机构有可能影响送纸机构的工作；三是没有封口装置，不能彻底完成套袋工作。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种苹果套袋机器人专用自动套袋器。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，包括两条平行的带滑轨的竖杆2，两竖杆2的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆5，水平导杆5的一端在相应的滑轨中，另一端均连接一个竖直的推杆4，推杆4的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆6，水平滑杆6固定在竖直的推板13上，推杆4朝向推板13的一侧上设置有胶块3，推板13上相应于胶块3开有通孔7，每个竖杆2的顶端通过转轴连接一个热风弯管15的一端，两个热风弯管15的另一端均设置热封胶1，两块热封胶1相接触，热风弯管15上开有朝下的吹风口14，两个竖杆2的底端用钢板封死，其中一个竖杆2的内侧通过弹簧连接推袋板11，推袋板11上方有送袋辊8，同时设置与送袋辊8匹配的阻尼挡板12。

所述送袋辊8上设置角度传感器9，角度传感器9的输出信号接单片机，单片机控制端接控制送袋辊8转动的电动机、控制水平导杆5前行的电动机、控制推杆4前行的电动机、控制水平导杆5上下运动的电动机、控制热风弯管15开合的电动机以及控制热风的风机。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1）能彻底完成撑袋-套袋-封口的全部工作事项。

2）优化了信号提取装置，工作更加稳定可靠。

3）优化了撑袋方式，用风力完成撑袋，消除对纸袋的磨损。

附图说明

附图为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行更详尽的说明。

如附图所示，本实用新型为一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，包括两条平行的带滑轨的竖杆2，两竖杆2的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆5，水平导杆5的一端在相应的滑轨中，可以在滑轨中上下滑动。另一端均连接一个竖直的推杆4，推杆4的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆6，推杆4可以在该滑槽中水平滑动。水平滑杆6固定在竖直的推板13上，推杆4朝向推板13的一侧上设置有胶块3，推板13上相应于胶块3开有通孔7，胶块3可以从通孔7中透出。每个竖杆2的顶端通过转轴连接一个热风弯管15的一端，两个热风弯管15的另一端均设置热封胶1，两块热封胶1相接触，热风弯管15上开有朝下的吹风口14，两个竖杆2的底端用钢板封死，其中一个竖杆2的内侧通过弹簧连接推袋板11，推袋板11上方有送袋辊8，同时设置与送袋辊8匹配的阻尼挡板12。送袋辊8上设置角度传感器9，角度传感器9的输出信号接单片机，单片机控制端接控制送袋辊8转动的电动机、控制水平导杆5前行的电动机、控制推杆4前行的电动机、控制水平导杆5上下运动的电动机、控制热风弯管15开合的电动机以及控制热风的风机。

本实用新型的工作过程是：