[实用新型]一种工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备，尤其涉及一种工业机器人。 

背景技术

在工业生产中，冲床设备在冲压零件时一般是用手工操作，即人手将工件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕离开下模后，再用手将冲压成型的工件取出，这种用手工摆放和取出工件的做法是非常不安全的，时常有出现工伤事故，如将人手压断致残等。 

为了解决这个问题，人们发明一种冲床智能机械手，如中国专利文献号为CN201800039U，这种冲床智能机械手通过水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构和垂直运动机构等五种运动机构，来模仿人手在操作时产生的一系列操作动作。但是这种冲床智能机械手存在，运动速度慢，运动时会出现突然加速或突然减速等现象，并且会发生震动，导致运动的动作不流畅，影响机械手的精准度，使生产的产品质量降低，进一步影响了产品的生产效率。由于这种冲床智能机械手的结构设计不合理，各部件的配合间隙大，影响了机械手的整体外观的美观，并且占地面积大，降低了设备的使用寿命。 

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，向社会提供运动速度快、不震动、运动流畅、生产效率高的工业机器人。 

本实用新型的技术方案是：设计一种工业机器人，包括机柜、手臂摆动运动机构、手臂升降运动机构、手抓旋转运动机构，所述手臂摆动运动机构采用第一伺服电机和第一减速机传动，在摆动主轴上设有所述手臂升降运动机构，所述手臂升降运动机构并随之摆动； 

所述手臂升降运动机构采用第二伺服电机、第二联轴器、滚珠丝杆和丝杆母套传动，在所述丝杆母套上设有手臂，所述手抓旋转运动机构设置在所述手臂上；

所述手抓旋转运动机构采用第三伺服电机和第一同步轮组件驱动手抓构件转动；

还包括与所述人机界面操作盒电性连接的运动控制器，所述运动控制器的输出端分别与第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机电性连接。

作为对本实用新型的改进，还包括手臂伸缩运动机构，所述手臂伸缩运动机构包括设置在所述手臂的手臂底板上的第四伺服电机、第一直线导轨副、第二同步轮组件，所述运动控制器的输出端与所述第四伺服电机电性连接，所述第四伺服电机的转动轴与第二主动轮连接，所述第二主动轮通过第二同步带驱动第二从动轮转动，在所述第二同步带上设有与所述第一直线导轨副的第一滑块连接的连接块，在所述第一滑块上设有手臂支架。 

作为对本实用新型的改进，所述手抓旋转运动机构设置在所述手臂支架上，所述手抓旋转运动机构的第三伺服电机的驱动轴与所述第一同步轮组件的第一主动轮枢接，所述第一主动轮通过第一同步皮带驱动第一从动轮转动，所述手抓旋转轴的一端与所述第一从动轮枢接，另一端与所述手抓构件连接。 

作为对本实用新型的改进，所述手抓构件上设有一个以上真空吸嘴。 

作为对本实用新型的改进，还包括手臂翻转运动机构，所述手臂翻转运动机构通过固定座设置在所述丝杆母套上，所述手臂翻转运动机构包括第五伺服电机、第二减速机、第三同步轮组件和旋转轴支座，所述运动控制器的输出端与所述第五伺服电机电性连接，所述第五伺服电机的转动轴与所述第二减速机连接，所述第二减速机的转轴与第三主动轮枢接，所述第三主动轮通过第三同步带驱动第三从动轮转动，所述第三从动轮与设置在所述旋转轴支座中的旋转轴的一端连接，所述手臂通过固定板和连接板设置在所述旋转轴的另一端上。 

作为对本实用新型的改进，所述手臂摆动运动机构的所述第一伺服电机和所述第一减速机设置在机柜上，所述第一减速机的转轴通过第一联轴器与所述摆动主轴连接，所述手臂升降运动机构的所述滚珠丝杆枢接在所述摆动主轴的上方。 

作为对本实用新型的改进，还包括设置在导轨安装板上的第二直线导轨副，所述手臂升降运动机构的丝杆母套与所述第二直线导轨副的第二滑块连接。 

作为对本实用新型的改进，还包括设置在所述机柜中的配电箱，所述配电箱为所述移动运动控制器提供电能。 

本实用新型采用运动控制器分别控制第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机的运动，运动速度快，运动时不会发生震动，运动轨迹平滑，运动的动作流畅，提高了精准度、生产的产品的质量和产品的生产效率。并且工业机器人的机构设计合理，布局紧凑，高速运行时刚性好，整体外观的美观，占地面积小，具有安全性能高、操作简单、节约资源等优点。　 

附图说明

图1是本实用新型的局部剖视立体结构示意图。 

图2是图1的剖视示意图。