[实用新型]整垛轮胎搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于车间用搬运机械领域，具体来说是一种整垛轮胎搬运机械手。 

背景技术

轮胎生产线包括配料、成型、硫化和检测入库等环节，半成品经过成型工序处理之后，形成轮胎毛坯，轮胎毛坯在进入后续工序的过程中需要进行搬运码垛等操作。特别是在轮胎毛坯硫化后，需要将轮胎放置到系统中，进行修剪处理，然后输送至检测装置进行性能检测。由于系统要存放大量轮胎毛坯，为了节省面积，需要将轮胎毛坯进行码垛摆放。车间作业中有些是通过人工手动方式完成码垛，其效率较低，而且人员劳动强度大，造成人力成本高，特别是人工参与导致错误操作的几率相对较高。 

为了降低劳动量，减少劳动成本，实践中采用一种线体自动传输的方式，该方式一定程度上改善了轮胎毛坯输送的效果，比如中国专利文献中，公开号CN202880434、名称是一种轮胎分拣系统的实用新型专利文件，其公开一种方案，包括主线输送装置，沿轮胎输送方向，在主线输送装置上并排连接有若干组次线输送装置，对应于每一组次线输送装置，在主线输送装置上设置有至少一组拨臂和主线检测装置，在次线输送装置的一侧设置有至少一个到位检测装置，在次线输送装置末端设置有至少两个导向槽，在次线输送装置与导向槽之间设置有用于改变轮胎行进方向的分拣装置，该方案一定程度上实现了轮胎毛坯输送的自动化，但是在轮胎输送末端仍然需要有相应的人员进行分拣，也就是将从输送线上输送过来的轮胎毛坯进行人工搬运，并在相应的位置进行码垛。由此可见，该方案仍然无法实现无人自动化搬运码垛，当轮胎毛坯数量较大，需要在较大面积的系统中码垛存放时，上述方案仍然需要高强度人力劳动，大大降低生产效率。 

现有技术中也存在一些机械手可以用来搬运轮胎，但是其无法实现大空间、长距离灵活搬运码垛的功能。 

本申请人于2013年7月10日提交了关于轮胎分拣装置的专利申请，具体如下： 

一种轮胎分拣装置，包括支撑机构、分拣机构和动力机构，支撑机构包括立柱、横跨在立柱上方的横梁、以及承载轮胎的分拣平台；分拣机构包括机械手，机械手与横梁滑动配合，机械手包括用于抓持轮胎的抓持部，以及用于控制抓持部垂直移动的升降组件；动力机构包括驱动机械手沿横梁横向运动的第一动力装置。抓持部包括伺服电缸、传动组件和抓持轮胎的手爪治具，伺服电缸动力输出端连接传动组件，传动组件连接手爪治具，将伺服电缸竖直伸缩运动转换为手爪治具水平开合。 

该申请文件中提到的手爪治具仅能搬运单个轮胎，搬运多个轮胎时，容易产生错位，轮胎子口不能处于同一垂直线上，更不能对于整垛轮胎进行搬运。 

实用新型内容

为了解决现有技术手爪治具只能搬运单个轮胎，没有搬运整垛轮胎的机械手的问题，本实用新型对机械手进行了改进，提供了一种可以搬运整垛轮胎的机械手。 

本实用新型采用的技术方案是一种整垛轮胎搬运机械手，包括支撑机构、搬运机械手、动力装置和定中机构，支撑机构包括立柱、横跨在立柱上方的横梁、以及承载轮胎的码垛平台；搬运机械手安装在横梁上、与横梁横向滑动配合，包括用于抓持轮胎的抓持部，以及用于控制抓持部垂直移动的升降组件；动力装置驱动搬运机械手横向运动；定位机构固定在码垛平台上，包括气缸和定中件，气缸动力输出端固定连杆结构，定中件一端固定在连杆结构上，另一端与齿轮轴接；抓持部包括伺服电缸和抓持轮胎的治具，伺服电缸动力输出端固定连接杆，在连接杆与治具之间铰接有传动组件；治具由立杆组成，立杆下方端部设有防止轮胎滑落的水平板。 

与现有技术相比，本实用新型通过动力装置驱动连接杆上下滑动，带动传动组件控制立杆在水平方向上扩张，从轮胎子口内部抓持固定轮胎，可以根据实际需求，确定立杆的长度，满足多个轮胎的抓持。 

升降组件整体安装在与移动横梁配合的横行支座上，包括固定节、活动节和伺服电机，伺服电机驱动固定节与安装在横行支座上的直线导轨上下移动配合，固定节纵向套设倍速带，固定节一侧的倍速带固定在横行支座上，固定节另一侧的倍速带与活动节端部固定连接；为了提高搬运效率，考虑到本发明的升降组件在垂直方向要移动相对较长的路径，基于此，本发明对升降组件进行改进，提高了控制抓持部升降的速度，基本构思是通过设置固定节、活动节，固定节在滑动的同时，活动节相对固定节以同样的速度同向滑动，本发明采用倍速带作为传动部件，滑动效果较为平稳、可控性好。 

固定节两端设有配合倍速带滑动的滚轮；倍速带要在固定节上闭合滑动，固定节的两端承受较大摩擦，基于此，本发明在固定节两端设置滚轮，该滑动摩擦为滚动摩擦，有效减小对固定节端部、及倍速带的磨损，提高了它们的使用寿命。