[实用新型]视频导航靶

说明书

技术领域

本实用新型涉及采煤机领域，特别涉及一种视频导航靶，可用于煤矿连采机或快速掘进机的远程控制，以修正煤矿连采机或快速掘进机的前进方向。

背景技术

在煤矿巷道掘进工作过程中，连采机司机通过观测摄像机提供的视频图像和设备机身安装的传感器提供的检测数据实现对连采机或快速掘进机的远程控制，通过图像观测激光导航靶的位置、机身的俯仰角和翻滚角，进而判断设备的姿态；通过传感器数据检测截割臂的角度和掏槽的深度；在控制台通过有线或无线数据通讯的方式远程控制连采机或快速掘进机，是一种通过图像观测与数据检测相结合的方式，在提供相关信息的基础上，操作司机远程控制连采机或快速掘进机进行作业的控制系统或方法。

随着煤炭开采技术的发展，要求实现掘进工作面远程遥控的需求越来越迫切，使连采机司机可以远程遥控连采机或快速掘进机的作业。但是连采机的前进方向需要通过激光导航来定位，目前只能依靠连采机司机现场目测激光照在前方煤壁上的光斑来控制采煤机的前进方向，由于作业现场粉尘和水雾的影响，能见度很低，远距离目测很难观看到激光照在煤壁上的光斑的准确位置。连采机或快速掘进机司机通过现场观察来调节截割滚筒高低和与左右煤壁相对位置，控制巷道的宽度与高度，所以操作司机不能远离设备。只有连采机司机能够在远程操作台上清晰的观看到激光照射的光斑并准确检测连采机与巷道的相对位置、检测截割臂的角度和掏槽的深度、机身的姿态，并在远程人机界面得到实时显示，才能实现连采机远程控制系统。

清晰的视频图像监控与准确的数据监测相结合对实现连采机或快速掘进机的远程遥控非常重要，因为操作司机需要通过这二者的结合来完成现场作业。受地质赋存条件的影响，煤层会出现上下起伏变化，连采机或快速掘进机在前进的过程中要保持巷道走向沿着煤层的底部向前推进，巷道向前推进的方向要求尽量的与指定的方向一致，巷道断面的宽度和高度要求保持一致。这就需要通过通讯网络将这些检测数据与视频图像实时显示在远程的人机界面上，使操作人员远离现场，司机观测显示数据与图像通过遥控器控制设备的动作，调整设备的姿态，完成远程遥控作业。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有连采机或快速掘进机远程遥控工作过程中存在的激光导航光斑目测无法看清、机身姿态无法观测的问题，提供一种矿用激光指向仪与视频导航靶配套装置、密闭防尘式视频水平仪观测箱、数据与图像监控主机以及通讯网络组成的图像与数据相结合的煤矿连采机远程控制系统，通过观测图像与采集传感器的数据，使操作人员能够准确掌握设备工况，通过遥控器实现对设备的远程操作作业。

本实用新型提出了一种视频导航靶，所述视频导航靶包括摄像仪（23）、防尘罩（24）、激光靶（25）；摄像仪（23）安装于防尘罩（24）内部，以保持摄像仪镜头的清洁；摄像仪正对着激光靶，用于将激光靶（25）上的光斑位置与刻度的图像信息摄录下来；矿用激光指向仪（2）固定在与激光靶（25）垂直的地方，用于发出激光线（4）以确定方向。

根据本实用新型的一个方面，激光靶采用具有透光特性的材料，以便将矿用激光指向仪（2）射出的激光线在激光靶的背面形成清晰的光斑，激光靶上有清晰的刻度；摄像仪正对着激光靶的背面，用于将激光靶（25）上的光斑位置与刻度的图像信息摄录下来。

根据本实用新型的一个方面，激光靶采用具有透光特性的材料，以便将矿用激光指向仪（2）射出的激光线在激光靶的背面形成清晰的光斑，激光靶上有清晰的刻度；摄像仪正对着激光靶的背面，用于将激光靶（25）上的光斑位置与刻度的图像信息摄录下来。

根据本实用新型的一个方面，采用摄像仪观测矿用激光指向仪在激光靶上照射出的光斑，用以清晰地识别设备所在的位置与目标位置的偏移情况。

根据本实用新型的一个方面，矿用激光指向仪射出的光斑可以是点状的、一字线的或十字线的形状。

与现有技术相比，本实用新型使操作员可以远程获得激光光斑位置与设备姿态清晰的图像，减少了煤尘和水雾对摄像机的影响，解决了完全依赖人工现场目测的方式，为操作员远程控制提供了条件。

附图说明

结合随后的附图，从下面的详细说明中可显而易见的得出本实用新型的上述及其他目的、特征及优点。在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例的快速掘锚机远程控制系统图；

图2示出了根据本实用新型实施例视频导航靶示意图；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的激光靶上的光斑示意图；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的视频导航靶工作示意图；