[实用新型]用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置

权利要求书

1.用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，具有驱动轮架（1）和驱动轮总成（2），其特征在于：所述驱动轮架（1）通过减震机构（7）与车架（10）连接且驱动轮架（1）两侧设有复合滚轮（8），所述车架（10）两侧边制有轨道槽（11）且复合滚轮（8）在轨道槽（11）内上下滚动；所述驱动轮总成（2）包括驱动电机（3）、变速箱（5）和驱动轮（6），所述驱动电机（3）输出轴与设置在变速箱（5）内的传动一轴（27）连接，所述传动一轴（27）上设置的主动齿轮（28）与设置在变速箱（5）内并与传动一轴（27）平行的中间轴（29）上的被动齿轮（4）啮合，齿轮减速机构（31）设置在中间轴（29）上并驱动驱动轮（6）旋转；变速箱（5）的壳体（18）与通过锥向轴承（19）支撑在驱动轮架（1）腔孔（20）内的连接盖（14）固定连接，所述连接盖（14）与上压盖（17）固定连接并可在腔孔（20）内旋转，同时连接盖（14）外圆周上设有大齿轮（15），所述大齿轮（15）与设置在转向电机（9）输出轴上的小齿轮（16）啮合；所述驱动轮架（1）上设有随时检测驱动轮（6）转向角度并将其数值反馈到主控系统实现车辆运行的闭环控制电磁检测装置。

2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，其特征在于：所述减震机构（7）包括顶板（21）、导向杆（22）和减震组件（23），所述减震组件（23）一端与顶板（21）固定连接，减震组件（23）另一端通过螺栓（25）和防脱垫圈（26）与驱动轮架（1）连接，所述导向杆（22）一端穿过顶板（21）上的导向孔（30），导向杆（22）另一端穿过车架（10）并用螺母锁紧，所述减震组件（23）内部设置有阻尼复合套（24）。

3.根据权利要求1或2所述的用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，其特征在于：所述驱动电机（3）内安装有精确检测驱动电机（3）运行速度的角速度编码器（32）和对驱动电机（3）进行温度检测与监控的温度传感器（33）。

4.根据权利要求3所述的用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置，其特征在于：所述电磁检测装置包括检测环（12）和电磁接收器（13），所述检测环（12）和电磁接收器（13）均固定在驱动轮总成（2）上，所述电磁接收器（13）精确检测检测环（12）的位置从而检测驱动轮总成（2）的转向角度实现闭环控制。