[实用新型]一种多关节液压机械臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及一种多关节液压机械臂结构。

背景技术

现有的机械臂关节驱动一般采用电动机加减速机的方式，通常这种机械臂的功率密度相对较低。同时由于用了电机后在一些特殊环境就限制了机械臂的运用范围，如在核辐射环境下该种机械臂的使用寿命就会受到极大的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是在解决上述现有技术难点，提供一种结构简单、功率密度高且运用环境范围广、工作稳定的多关节液压机械臂。

本实用新型采用如下技术方案：一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构。

在上手技术方案中，所述四关节组件包括四关节液压缸、小臂、四关节驱动连杆、四关节从动连杆、手腕，四关节液压缸与四关节驱动连杆、小臂组成曲柄滑块机构，四关节驱动连杆与四关节从动连杆、手腕、小臂组成双摇杆机构 。

在上述技术方案中，所述手指关节组件包含手指关节驱动液压缸、手部、手指连杆、手指，手指关节驱动液压缸与手部、手指连杆、手指组成曲柄滑块机构。

本实用新型与现有技术相比，它具有结构简单、载荷大、工作稳定可靠的优点。对所使用的环境不敏感，可在如深海、核辐射、高湿度、高海拔等环境应用。

附图说明

本实用新型将通过实施例并参照附图的方式说明，其中：

图1是本发明实施例中该种多关节液压机械臂结构的总装图；

图2是本发明实施例中该种多关节液压机械臂第四关节的工作示意图；

图3是本发明实施例中该种多关节液压机械臂手指关节的工作示意图；

其中：1是伺服液压控制阀，2是腰关节，3是腰关节液压旋转缸，4是大臂，5是二关节液压缸，6是三关节液压缸，7是小臂，8是四关节液压缸，9是四关节驱动连杆，10是四关节从动连杆，11是手腕，12是五关节液压旋转缸，13是手指关节驱动液压缸，14是手部，15是手指连杆，16是手指。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图1所示，一种多关节液压机械臂机构包括伺服液压控制阀1、腰关节2、腰关节液压旋转缸3、大臂4、二关节液压缸5、三关节液压缸6、小臂7、四关节液压缸8、四关节驱动连杆9、四关节从动连杆10、手腕11、五关节液压旋转缸12、手指关节驱动液压缸13、手部14、手指连杆15、手指16。

如图2所示，四关节组件包含四关节液压缸8、小臂7、四关节驱动连杆9、四关节从动连杆10、手腕11。四关节液压缸8与四关节驱动连杆9、小臂7组成曲柄滑块机构，四关节驱动连杆9与四关节从动连杆10、手腕11、小臂7组成双摇杆机构。当四关节液压缸8开始伸缩时，四关节驱动连杆9转动，四关节驱动连杆9通过四关节从动连杆10使手腕11转动。

如图3所示，手指关节组件包含手指关节驱动液压缸13、手部14、手指连杆15、手指16。手指关节驱动液压缸13与手部14、手指连杆15、手指16组成曲柄滑块机构。当手指关节驱动液压缸13伸缩时，通过手指连杆15使手指16转动，从而实现夹取物体的功能。

本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。