[实用新型]一种多关节液压机械臂结构

权利要求书

1.一种多关节液压机械臂结构，所述机械臂包括腰关节组件、二关节组件、三关节组件、四关节组件、手指关节组件，其特征为所述每个关节都设置有液压缸，关节与关节之间设置连杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种多关节液压机械臂结构，其特征为所述四关节组件包括四关节液压缸、小臂、四关节驱动连杆、四关节从动连杆、手腕，四关节液压缸与四关节驱动连杆、小臂组成曲柄滑块机构，四关节驱动连杆与四关节从动连杆、手腕、小臂组成双摇杆机构 。

3.  根据权利要求1所述的一种多关节液压机械臂结构，其特征为所述手指关节组件包含手指关节驱动液压缸、手部、手指连杆、手指，手指关节驱动液压缸与手部、手指连杆、手指组成曲柄滑块机构。