[实用新型]一种多传感器探测与信息融合系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种进行信号采集的多传感器探测与信息融合系统。

背景技术

无人系统在进行特种作业时，经常处于复杂的非结构环境中，对环境进行实时感测并准确地加以识别、理解是其有效地完成任务的前提。传感器是无人系统与外界环境进行交互的基础，由于单一传感器获得的信息非常有限，而且还要受到自身品质和性能的影响，因此无人系统需要配备多种不同类型的传感器，以满足感测和数据采集的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种可以满足无人系统的感测和数据采集需要的多传感器探测与信息融合系统。

本实用新型采用的技术方案为：一种多传感器探测与信息融合系统，包括主控器及导航定位子系统、压力测量子系统、超声波测距子系统和视觉子系统，所述导航定位子系统包括第一数字信号处理器及均与第一数字信号处理器通信连接的GPS接收器和惯性器件，所述第一数字信号处理器与CAN总线通信连接，所述主控器与所述CAN总线通信连接；

所述压力测量系统包括压力传感器和第二数字信号处理器，各压力传感器通过第一模数转换器与第二数字信号处理器通信连接，所述第二数字信号处理器与所述CAN总线通信连接；

所述超声波测距子系统包括超声波接收换能器、超声波发射换能器和第三、第四数字信号处理器，所述超声波接收换能器的输出端依次通过接收电路和第二模数转换器与第三数字信号处理器的接收信号输入端口连接，所述第三数字信号处理器的发射信号输出端口依次通过振荡电路和驱动电路与超声波发射换能器的输入端连接，所述第三和第四数字信号处理器通信连接，所述第四数字信号处理器与所述CAN总线通信连接；以及，

所述视觉子系统包括视觉传感器和所述第四数字信号处理器，所述视觉传感器通过第三模数转换器与第四数字信号处理器通信连接。

优选的是，所述压力测量系统包括六个压力传感器。

优选的是，所述第三和第四数字信号处理器通过I²C总线通信连接。

优选的是，所述第一和第二数字信号处理器的型号为TMS320LF2407A。

优选的是，所述第三数字信号处理器的型号为TMS320VC5509A。

优选的是，所述第四数字信号处理器的型号为DM6437。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的多传感器探测与信息融合系统可以扮演“感觉神经”的角色，具有多种探测子系统，各探测子系统形成一个多数字信号处理器并行的信息处理结构，大大提高了信息处理的效率。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的多传感器探测与信息融合系统的一种实施结构。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的多传感器探测与信息融合系统包括主控器3及导航定位子系统、压力测量子系统、超声波测距子系统和视觉子系统，其中的导航定位子系统包括第一数字信号处理器12及均与第一数字信号处理器12例如是通过RS232串口通信连接的GPS接收器11和惯性器件12，该第一数字信号处理器12与CAN总线4通信连接，而主控器3也与CAN总线4通信连接，进而实现第一数字信号处理器12通过CAN总线4与主控器3之间的通信。

以上的压力测量系统包括例如是六个压力传感器21a至21f和第二数字信号处理器23，各压力传感器21a至21f通过第一模数转换器22与第二数字信号处理器23通信连接，第二数字信号处理器23与CAN总线4通信连接。

以上超声波测距子系统包括超声波接收换能器61、超声波发射换能器66和第三、第四数字信号处理器64、53，超声波接收换能器61的输出端依次通过接收电路62和第二模数转换器63与第三数字信号处理器64的接收信号输入端口连接，第三数字信号处理器64的发射信号输出端口依次通过振荡电路64和驱动电路65与超声波发射换能器66的输入端连接，第三和第四数字信号处理器64、53例如是通过I²C总线通信连接，第四数字信号处理器53与CAN总线4通信连接。

以上视觉子系统包括视觉传感器51和上述第四数字信号处理器53，视觉传感器51通过第三模数转换器52与第四数字信号处理器53通信连接。

以上第一和第二数字信号处理器的型号可为TMS320LF2407A；第三数字信号处理器的型号可为TMS320VC5509A；第四数字信号处理器的型号可为DM6437。第一、第二和第四数字信号处理器可通过总线收发控制器与CAN总线4通信连接。