[实用新型]一种户外表演机器人电气系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种户外表演机器人电气系统，特别涉及一种超大型户外表演机器人电气系统。

背景技术

随着计算机和传感器技术的不断进步，机器人技术也得到快速发展。在工业制造、航天和军事领域人们对机器人的应用已经相当成熟，人们开始考虑将机器人技术应用于民间表演，供人们娱乐。超大型户外表演及其机器人就是其中一种。

目前，世界上仅有的超大型户外表演类机器人为新加坡仙鹤芭蕾，其在表演时有六个动作，整体回转、一级臂起落、二级臂起落、三级臂（仙鹤头）左右摆动、三级臂（仙鹤头）上下摆动，三级臂（仙鹤头）转动。其中，整体回转、一、二级臂起落三个动作为液压驱动，其余头部的三个动作均为电机驱动，且头部很小。翅膀扇动是喷水代替，不是机械驱动。该设计控制较为复杂，不能够实现机器人各机构表演动作的无级调速控制，不能够精确按整机要求控制各动作的速度，因而不能做到灵活、安全可靠，不能很好的给予大众体验机器人的运动功能。

本实用新型超大型户外表演机器人由五个动作组成，分别是整体回转、一级臂起落、二级臂起落、三级臂（蝴蝶身体）起落、翅膀上下扇动。五个动作均由电动机带动液压泵，经液压阀驱动液压油缸，从而实现上述运动。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种控制简单、结构合理、灵活、安全、能够对机器人各机构表演动作进行无级调速控制，并能够精确按整机要求控制各动作速度的超大型户外表演及其机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种户外表演机器人电气系统，包括机器人本体、主控器、编码器、变频器和长度传感器，其特征在于，所述机器人本体包括回转机构、机器人翅膀部分、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分，所述机器人本体各部位各自设有驱动电机，所述变频器与所述机器人本体各部位的驱动电机连接，所述编码器安装在所述回转机构上。

其中，所述变频器设有五个，分别为第一变频器、第二变频器、第三变频器、第四变频器和第五变频器；所述第一变频器与所述机器人一级臂部分驱动电机连接，所述第二变频器与所述机器人二级臂部分驱动电机连接，所述第三变频器与所述机器人三级臂部分驱动电机连接，所述第四变频器与所述机器人翅膀部分驱动电机连接，所述第五变频器与所述机器人回转机构驱动电机连接。。

其中，所述机器人各部位驱动电机上各自设有驱动油缸，所述长度传感器设有四个，分别为长度第一传感器、第二长度传感器、第三长度传感器和第四长度传感器，所述第一长度传感器与所述一级臂驱动油缸连接，所述第二长度传感器与所述二级臂驱动油缸连接，所述第三长度传感器与所述三级臂驱动油缸连接，所述第四长度传感器与所述翅膀驱动油缸连接。。

另外，所述户外表演机器人电气系统还包括控制操作面板，所述控制操作面板上设置启动、停止、急停按键。所述户外表演机器人电气系统还包括显示器。所述主控器采用PLC。

所述PLC与所述变频器、长度传感器、编码器、显示器的通信选用CANOPEN总线连接。

本实用新型产生的有益效果是：

1、各级臂驱动电机均采用变频器驱动，从而实现电机的软启动和无级调速。

2、实现了机构各动作的无级调速控制，可精确按整机要求控制各动作的速度。

3、本实用新型超大型户外表演机器人由五个动作组成，五个动作均由电动机带动液压泵，经液压阀驱动液压油缸，控制简单、结构合理、灵活、安全可靠。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种户外表演机器人电气系统框图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型户外表演机器人电气系统，包括机器人本体、主控器、编码器、变频器和长度传感器，其特征在于，所述机器人本体包括回转机构、机器人翅膀部分、机器人一级臂部分、机器人二级臂部分、机器人三级臂部分，所述机器人本体各部位各自设有驱动电机，所述变频器与所述机器人本体各部位的驱动电机连接，所述编码器安装在所述回转机构上，所述主控器采用PLC。