[实用新型]一种电缸抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及电缸抓手技术领域，尤其涉及一种电缸抓手。

背景技术

电池流水线组合装箱机属轻量级、柔性的装配机械，将用于电动汽车电池箱生产线中，由各类机械、机电、电子以及气动元器件等组成的本设备，能完成电池底托送料、电池上胶、电池组装配、电池组装箱等动作。在该设备中电池组的抓取机构是一个核心机构，由于电池组需要整体一起抓取，电池组的结构如图5所示，一个电池组由若干块独立的电池放入电池底托中组合而成，每个电池之间没有相互连接在一起，由于电池的放置方向不同、每个电池组中电池的数量不同，都会导致电池组的侧面存在阶梯，而非一个完整的平面，普通的机械抓手一般只适合抓取单一的物体，同时要求该物体的两个抓取面相互平行、规则，如果用普通的机械抓手抓取该种电池组，则在抓取的过程中，宽度相对较小处的若干电池则无法被抓紧，在抓取过程中部分电池会因为机械抓手没有抓紧其对应的两侧面，从而导致在搬运过程中部分电池掉落，电池自身具有较大的重量，掉落后会造成电池、设备的损伤，以及导致各种机械故障；由于电池组的质量很大，普通的气动抓手也无法抓取搬运。

例如，中国专利授权公告号：CN201529991U，授权公告日2010年7月21日，公开了一种自动抓取电池的机器人电池抓手，电池抓手整体呈盒状,内部具有电池框容腔,容腔顶部设置有电机、传动轴、丝杠和电池抓取座组成的传动结构,电机与传动轴相连,传动轴与丝杠相连,电池抓取座套置在丝杠上随丝杠旋转而移动,电池抓取座的抓取头上固定有电磁吸取部件,电池抓手前端面设置有图像传感器。合状的电池抓手的两侧面相互平行，显然无法抓取如图5所示的电池组；又如中国专利公布号：CN102390053A，申请公布日2012年3月28日，公开了一种机械抓手，包括平台、N组抓手主体和夹板，抓手主体包括气缸、楔子、支座、曲柄、旋转轴和滚子；楔子固定在气缸的活塞杆端，楔子的斜面之上各有一段直面；支座固定在平台上；楔子的下方有一对曲柄，该对曲柄的旋转轴共同固定在支座上，曲柄之间夹置有一个弹簧片；滚子的轴固定在一对曲柄的上端头；夹板由N组抓手主体的同侧曲柄共同固定。两个夹板之间只能抓取两个侧面相互平行、厚度均匀的物体，对于侧面存在阶梯面的电池组也无法抓取。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术中机械抓手无法安全、稳定的抓取电池组的不足，提供了一种能安全、稳定的抓取电池组，顺利实现电池组的搬运、装箱作业的电缸抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种电缸抓手，包括水平电缸和与水平电缸连接的竖直电缸，所述的竖直电缸的下端设有抓手本体，所述的抓手本体包括两个双头夹紧气缸，每个双头夹紧气缸的伸缩端分别设有夹爪，其中一个夹爪的头部设有辅助气缸，所述的辅助气缸的伸缩端设有辅助夹持块。电池组是由多个电池放在电池托盘中组合成的，每个电池之间都是独立的，电池组的排布方式不同，导致电池组两个夹持 侧面中的一个侧面为阶梯面，夹爪在抓取电池组的时候，同侧的夹爪与电池组中其中一个平面接触，另一侧的一个夹爪单独的夹持电池组中的阶梯面中较高的一个平面，而辅助气缸和辅助夹持块则根据需要夹持阶梯面中的另一个较低的平面，夹持后就能顺利的搬运电池组，电缸抓手能夹紧电池组中的每一个电池，从而保证在搬运过程中，任意一块电池都不会滑落，顺利实现电池组的搬运、装箱作业，使用非常可靠、方便。