[实用新型]一种远程控制的爬墙机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于远程控制的爬墙机器人，属于机器人应用领域。

背景技术

随着社会的高速发展，安全越来越受到人们的重视，现代社会中有许多环境必须采取良好的安全防护措施才能实施作业。爬墙机器人是特种作业机器人的一个重要分支，主要在建筑物壁面或顶部进行移动作业，自从二十世纪六十年代出现以来得到了迅速发展。目前，国内外已经有相当数量的爬墙机器人应用于现场作业，主要有以下几个方面：建筑行业中用于检测、清洗壁面、喷涂墙面、安装瓷砖等；消防部门中用于运送救援物资等相关救援工作；军事领域中用于高楼的安检、侦察、爆破攻击等；造船行业中用于喷涂船体或轮船内壁、除锈等。

近年来，无缆微小型灵活爬墙机器人成为爬墙机器人技术发展中的焦点，传统的爬墙机器人大多依靠挂带线缆来提供能源或控制信号，并包含大量的附属设备，体积重量大，严重阻碍了机器人的发展；而微小型爬墙机器人则可以克服以上缺点，它不需要挂带线缆，体积相对小重量较轻，携带方便，可以扩展其应用范围。伴随着经济的发展需要，现代高层建筑越来越多，幕墙的使用也越来越多，人们经常可以看到清洁工人飘荡在建筑表面，安全状况备受关注，开发一种可靠的壁面移动平台非常有意义。

实用新型内容

为了解决作业人员在受到高空、爆炸等危险的情况下，无法正常开展工作。本实用新型提供了一种通过远程控制的爬墙机器人，能进入高层建筑墙面等，通过蓝牙实现远程控制，用户只需操作上位机，实现爬墙机器人的基本动作，为后期的功能增加打下基础。

所述远程控制的爬墙机器人，包括电机驱动电路、电源稳压电路、串口通信电路、单片机电路、压力传感器电路、蓝牙通信电路，压力传感器电路将采集信息传递给单片机，单片机分别控制电机装置、串口通信电路。

所述单片机电路P00、P01、P02、P03分别与电机驱动电路的控制极相接，单片机电路P12、P13与压力传感器电路相接，单片机电路P30、P31与串口通信电路相接。

所述电机驱动电路由电阻R1、R2、二极管D1-D8、发光二极管LED1-LED4、驱动芯片L298N、电机M1、M2组成，其中，二极管D1、D2、D3、D4阴极相接并同接VCC，D1阳极与U1的OUT1相接，D2阳极与U1的OUT2相接，D3阳极与U1的OUT3相接，D4阳极与U1的OUT4相接，二极管D5-D8阳极相接并同接地，D5阴极与U1的OUT1相接，D6阴极与U1的OUT2相接，D7阴极与U1的OUT3相接，D8阴极与U1的OUT4相接，UI的N1引脚与单片机P00引脚相接，UI的IN2引脚与单片机P01引脚相接，UI的IN3引脚与单片机P02引脚相接，UI的IN4引脚与单片机P03引脚相接，LED1的阳极接电阻R1一端，阴极与U1的OUT1相接，电阻R1另一端与U1的OUT2相接，LED2的阳极接LED1的阴极，LED2的阴极接LED1的阳极，电机M1一端接LED1的阴极，另一端与U1的OUT1相接，LED3的阳极接电阻R2一端，阴极与U1的OUT3相接，电阻R2另一端与U1的OUT4相接，LED4的阳极接LED3的阴极，LED4的阴极接LED3的阳极，电机M2一端接LED3的阴极，另一端与U1的OUT4相接。U1的ENA、ENB、SENSA、SENSB、GND同接地。

所述电源稳压电路由电池、自锁开关SW1、电容C1-C2、发光二极管LED5、稳压芯片U2组成，其中，电源经自锁开关SW1连接C1与7805的输入端，电容C1一端将接U2的1脚，另一端将U2的2脚，电容C2一端接U2的2脚，另一端接U2的3脚，发光二极管LED5的阳极接U2的3脚，阴极接地。

所述压力传感器电路由气压传感器U3、稳压芯片U4、电阻R3和R4、电容C3-C5组成。其中，气压传感器U3的1脚接地，3脚和4脚相连同接电容C3一端，电容C3另一端接地，U3的6脚接单片机P13脚，U3的7脚接单片机P12脚，电阻R3一端接U3的7脚，另一端接U4的1脚，电阻R4一端接U3的6脚，另一端接U4的1脚，稳压芯片U4的3脚接地，电容C4一端接地，另一端与U4的1脚，电容C5一端接地，另一端与U4的2脚，U4的2脚接VCC。