[实用新型]给汤机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及了一种给汤机械手。

背景技术

目前压铸技术广泛用于汽车、摩托车、家用电器、通讯等行业，对压铸件产品的要求已经越来越高，采用人工取汤、送汤的方式很部稳定，由此对压铸产品的质量产生了直接的影响。

为了提高设备的自动化，目前国内外厂家生产了一种用于取汤、送汤的机械手，其手臂上设有一个活动关节，由减速马达直接驱动，采用链条拉伸使手臂弯曲和伸展；但是该产品存在不能准确的将零件送到适当位置，不能平稳的刹车，生产效率较为低下。

发明内容

本实用新型针对现有技术中不能准确的将零件送到适当位置，且不能平稳的刹车、生产效率较为低下的缺点，提供了一种送位准确，即使高速运行也能平稳刹车的给汤机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

给汤机械手，包括机身、手臂驱动装置和汤勺驱动装置，手臂驱动装置包括设置在机身上的第一伺服电机、与第一伺服电机连接的第一涡轮减速机和五连杆手臂，汤勺驱动装置包括设置在机身上的第二伺服电机、与第二伺服电机连接的第二涡轮减速机、汤勺和与汤勺连接的汤勺轴。使用第一伺服电机和第二伺服电机能平稳完成取汤及给汤等动作，并能按给定的轨迹将零件准确移动到在取汤、待机、给汤等位置。

作为优选，五连杆手臂包括从动摆杆、第一连杆、第二连杆、第一摆杆和第二摆杆，各杆间的连接处均为活动关节。活动关节的连接方式杆移动时噪音较小。

作为优选，汤勺轴通过链条与第二涡轮减速机连接。链条连接的方式简单。

作为优选，第一涡轮减速机下端设有上位置传感器。通过上位置传感器检测第一涡轮减速机的转动角度数据，并将数据传送给控制器进行处理。

作为优选，第二涡轮减速机下端设有下位置传感器。下位置传感器检测第二涡轮减速机的转动角度数据，并将数据传送给控制器进行处理。

作为优选，还包括第一变频器，第一变频器与第一伺服电机连接。第一变频器控制第一伺服电机。

作为优选，还包括第二变频器，第二变频器与第二伺服电机连接。第二变频器控制第二伺服电机。

本实用新型的优点在于采用五连杆手臂，能平稳完成取汤及给汤等动作，并能按给定的轨迹将零件准确移动到在取汤、待机、给汤等位置，完成取汤、给汤，即使高速运行也能平稳刹车，不会造成铝汤外溢，位置准确，速度及时间，能有效控制节拍，提高生产效率，且操作方便可推广其应用前景。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的俯视图。

附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中1—机身、2—第一伺服电机、3—第二伺服电机、4—第一涡轮减速机、5—第二涡轮减速机、6—汤勺、7—汤勺轴、8—从动摆杆、9—第一连杆、10—第二连杆、11—第一摆杆、12—第二摆杆、13—链条、14—上位置传感器、15—下位置传感器。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

给汤机械手，如图1至图2所示，包括机身1、手臂驱动装置和汤勺驱动装置，手臂驱动装置包括设置在机身1上的第一伺服电机2、与第一伺服电机2连接的第一涡轮减速机4和五连杆手臂，汤勺驱动装置包括设置在机身1上的第二伺服电机3、与第二伺服电机3连接的第二涡轮减速机5、汤勺6和与汤勺6连接的汤勺轴7。

五连杆手臂包括从动摆杆8、第一连杆9、第二连杆10、第一摆杆11和第二摆杆12，各杆间的连接处均为活动关节。

汤勺轴7通过链条13与第二涡轮减速机5连接。

第一涡轮减速机4下端设有上位置传感器14。

第二涡轮减速机5下端设有下位置传感器15。

还包括第一变频器，第一变频器与第一伺服电机2连接。

还包括第二变频器，第二变频器与第二伺服电机3连接。

给汤机械手的结构原理：