[实用新型]给汤机械手

权利要求书

1.给汤机械手，包括机身（1）、手臂驱动装置和汤勺驱动装置，其特征在于：手臂驱动装置包括设置在机身（1）上的第一伺服电机（2）、与第一伺服电机（2）连接的第一涡轮减速机（4）和五连杆手臂，汤勺驱动装置包括设置在机身（1）上的第二伺服电机（3）、与第二伺服电机（3）连接的第二涡轮减速机（5）、汤勺（6）和与汤勺（6）连接的汤勺轴（7）。

2.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：五连杆手臂包括从动摆杆（8）、第一连杆（9）、第二连杆（10）、第一摆杆（11）和第二摆杆（12），各杆间的连接处均为活动关节。

3.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：汤勺轴（7）通过链条（13）与第二涡轮减速机（5）连接。

4.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：第一涡轮减速机（4）下端设有上位置传感器（14）。

5.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：第二涡轮减速机（5）下端设有下位置传感器（15）。

6.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：还包括第一变频器，第一变频器与第一伺服电机（2）连接。

7.根据权利要求1所述的给汤机械手，其特征在于：还包括第二变频器，第二变频器与第二伺服电机（3）连接。