[实用新型]垃圾清扫机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种垃圾清扫机器人。

背景技术

    清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者, 其研究始于2 0 世纪80 年代, 到目前为止, 已经产生了一些概念样机和产品。现在市场上销售的智能清洁机器人基本上都是基于室内环境，且只能除尘或者吸取微小的垃圾。对于室外的清洁机器人则要么是自动化程度不够，或者应用范围受到较大限制，抑或清洁效果不理想。

发明内容

本实用新型的目的在于提供了一种垃圾清扫机器人，它是一种室外清洁机器人，能够进行全自动化的垃圾清扫工作，对环境的适应性比较好。能够在高温或者低温下良好工作，能够清扫较大的垃圾。 

本实用新型是这样来实现的，它包括外壳、轴Ⅰ、轴承座、连杆Ⅰ、电动推杆输出轴、轴Ⅱ、电动推杆、连杆Ⅱ、底板、清扫斗、摄像头、超声波避障传感器、传动轴、清扫板连接块、转角电位器Ⅰ、红外传感器、减速电机Ⅰ、清扫板、减速电机Ⅱ、前红外避障传感器、前车轮、后红外避障传感器、后车轮、侧插板、插板限位块、立支架、减速电机Ⅲ、小齿轮、连杆Ⅲ、大齿轮、轴Ⅲ 、轴Ⅳ、轴Ⅴ、固定支架、转角电位器Ⅱ、连接板、角铝、轴Ⅵ、舵机支架、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ，其特征在于外壳的底部为底板，底板的下表面前部和后部分别连有前车轮和后车轮，前车轮和后车轮均连有减速电机Ⅱ，底板的上表面前部设有前红外避障传感器，外壳的侧避上连有插板限位块，侧插板连接在插板限位块之间，位于侧插板正下方的外壳侧避上还设有后红外避障传感器，外壳中后部连有两个立支架，立支架之间连有两个轴Ⅰ，其中上方的轴Ⅰ两端连有轴承座，上方的轴Ⅰ和下方的轴Ⅰ分别连接在连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的后端，位于立支架之间前方的外壳上还电动推杆，轴Ⅱ连接在电动推杆上方的电动推杆输出轴上，轴Ⅱ的两点连接在连杆Ⅰ上，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的前部连接在连杆Ⅲ上，连杆Ⅲ之间连有轴Ⅲ、轴Ⅳ和轴Ⅴ，连杆Ⅲ通过连接板与角铝相连，角铝和固定支架均固定连接在清扫斗的后侧避上，轴Ⅵ的两端分别连有转角电位器Ⅱ和小齿轮，转角电位器Ⅱ连接在固定支架上，小齿轮和位于轴Ⅴ上的大齿轮啮合，轴Ⅵ紧靠小齿轮的一端还设有减速电机Ⅲ；清扫斗的前部两侧通过清扫板连接块连接清扫板，清扫板连接块连接在位于清扫斗内的传动轴上，传动轴的上下两端分别连有减速电机Ⅰ和转角电位器Ⅰ，清扫斗内底部还设有红外传感器，清扫斗的顶部对称设有超声波避障传感器，清扫斗的顶部连有舵机Ⅱ，舵机Ⅱ的上部连有舵机Ⅰ，舵机Ⅰ通过舵机支架与摄像头相连。

本实用新型的技术效果是：能够在室外自主移动、避障，能够实现垃圾搜寻、识别、定位、清扫全自动化，能够在高温或寒冷的天气下工作，利用清扫板的旋转能够确保将垃圾扫入清扫斗。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图。

图2为本实用新型的清扫斗定位结构示意图。

图3为本实用新型的倾倒机构放大结构示意图。

图4为本实用新型的各个执行模块方框图。

在图中，1、外壳  2、轴Ⅰ  3、轴承座  4、连杆Ⅰ  5、电动推杆输出轴  6、轴Ⅱ  7、电动推杆  8、连杆Ⅱ  9、底板  10、清扫斗  11、摄像头  12、超声波避障传感器  13、传动轴  14、清扫板连接块  15、转角电位器Ⅰ  16、红外传感器  17、减速电机Ⅰ  18、清扫板  19、减速电机Ⅱ  20、前红外避障传感器  21、前车轮  22、后红外避障传感器  23、后车轮  24、侧插板  25、插板限位块  26、立支架  27、减速电机Ⅲ  28、小齿轮  29、连杆Ⅲ  30、大齿轮  31、轴Ⅲ  32、轴Ⅳ  33、轴Ⅴ  34、固定支架  35、转角电位器Ⅱ  36、连接板  37、角铝  38、轴Ⅵ  39、舵机支架  40、舵机Ⅰ  41舵机Ⅱ。

具体实施方式