[实用新型]一种拧螺母机器人的驱动控制机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器设备，尤其是一种用于拧螺母机器人的驱动控制机构。

背景技术

目前对于机器人的设计越来越多，一般机器人是根据所需设计其结构。现需要设计一种机器人，需要跨过宽度和深度都为400mm的河，河上有高为200mm，宽为30mm的梁，傍边有台阶上下河，河中无水，过河后，抓取河对面放在固定位置的大中小3种不同规格的轴承、垫片和螺母，分别套进指定位置螺杆内，并在装螺母时，要求将螺母拧紧在螺杆上，最后拉小旗完成。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种拧螺母机器人的驱动控制机构，其结构设计合理，操作灵活。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架，车架底部设有连接脚轮电机的后轮和自由转动的前轮，前轮与后轮之间连接下履带，车架的一边设有立柱，立柱外嵌套有可沿立柱上下滑动的滑套，滑套外安装有齿条和前臂，车架的侧面安装有升降电机安装板，升降电机安装板上安装有升降电机，升降电机上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条啮合，前臂上装有T型齿条，前臂一侧安装有前臂电机安装板，前臂电机安装板上安装有前臂电机，前臂电机上安装有前臂齿轮，前臂齿轮与T型齿条啮合，T型齿条外端安装有旋转电机安装板，旋转电机安装板上安装旋转电机。

旋转电机连接有抓取机构，抓取机构包括套筒，套筒内部嵌套有筒形齿条，筒形齿条可在套筒内上下滑动；套筒一侧安装有抓取电机安装板，抓取电机安装板上安装有抓取电机，抓取电机上安装有抓取齿轮，抓取齿轮与筒形齿条啮合；套筒下端连接钢圈，钢圈上套有均匀分布的三个抓手，抓手的另一端套在筒形齿条下端的轴销上。

车架的一侧还装有过桥电机，过桥电机上安装有过桥后轮，过桥后轮安装在车架的槽内，车架前方槽内还安装有过桥前轮，过桥前轮与过桥后轮之间连接履带。

本实用新型有益的效果是：本实用新型结构设计合理，通过车架上的升降机构、前后滑动机构和抓取机构实现机器人的移动，并控制抓手抓取物体。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为图2中A-A方向上的剖视图；

图4为图1中B-B方向上的剖视图。

附图标记说明：车架1，后轮2，前轮3，下履带4，驱动电机5，立柱6，滑套7，齿条8，前臂9，升降电机安装板10，升降电机11，升降齿轮12，T型齿条13，前臂电机安装板14，前臂电机15，前臂齿轮16，旋转电机安装板17，旋转电机18，套筒19，筒形齿条20，抓取电机安装板21，抓取电机22，抓取齿轮23，钢圈24，抓手25，轴销26，过桥电机27，过桥后轮28，过桥前轮29，上履带30。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图：这种拧螺母机器人的驱动控制机构，包括车架1，车架1底部设有连接脚轮电机5的后轮2和自由转动的前轮3，前轮3与后轮2之间连接下履带4，车架1的一边设有立柱6，立柱6外嵌套有可沿立柱6上下滑动的滑套7，滑套7外安装有齿条8和前臂9，车架1的侧面安装有升降电机安装板10，升降电机安装板10上安装有升降电机11，升降电机11上安装有升降齿轮12，升降齿轮12与齿条8啮合，前臂9上装有T型齿条13，前臂9一侧安装有前臂电机安装板14，前臂电机安装板14上安装有前臂电机15，前臂电机15上安装有前臂齿轮16，前臂齿轮16与T型齿条13啮合，T型齿条13外端安装有旋转电机安装板17，旋转电机安装板17上安装旋转电机18，旋转电机18连接有套筒19，套筒19内部嵌套有筒形齿条20，筒形齿条20可在套筒19内上下滑动；套筒19一侧安装有抓取电机安装板21，抓取电机安装板21上安装有抓取电机22，抓取电机22上安装有抓取齿轮23，抓取齿轮23与筒形齿条20啮合；套筒19下端与钢圈24连接，钢圈24上套有均匀分布的三个抓手25，抓手25的另一端套在筒形齿条20下端的轴销26上。

车架1的一侧还装有过桥电机27，过桥电机27上安装有过桥后轮28，过桥后轮28安装在车架1的槽内，车架1前端槽内还安装有过桥前轮29，过桥前轮29与过桥后轮28之间连接上履带30。