[实用新型]一种多曲臂按摩机械手

权利要求书

1.一种多曲臂按摩机械手，包括行走架（1）、安装于所述行走架（1）上的导轨、设置于所述导轨上的按摩机械手、驱动所述按摩机械手在所述导轨上行走的行走驱动组件（2）、以及用于执行按摩动作的揉捏按摩驱动组件（3）；所述行走驱动组件（2）包括行走电机（21）、通过行走传动结构（22）与行走电机联动的行走主轴（23）； 

其特征在于，所述揉捏按摩驱动组件（3）包括揉捏电机（31）以及通过揉捏按摩传动结构（32）与揉捏电机（31）联动的行走从动轴（33）； 

所述行走从动轴（33）上安装有至少4组分布于不同按摩部位的偏心连接件（34），每组偏心连接件（34）上安装有一外侧揉捏曲臂（35）或一内侧揉捏曲臂（36），用于完成局部和角落部位的按摩。 

2.根据权利要求1所述的一种多曲臂按摩机械手，其特征在于，所述揉捏按摩驱动组件（3）还连接有一敲击装置（4），所述敲击装置（4）包括敲击电机（41），通过敲击皮带（42）与敲击电机（41）的联动敲击轴（43）转动，所述敲击轴（43）上安装有若干偏心套（44），所述偏心套（44）通过关节轴承连杆（45）连接外侧揉捏曲臂（35）或内侧揉捏曲臂（36）。 

3.根据权利要求1所述的一种多曲臂按摩机械手，其特征在于，所述行走主轴（23）和行走从动轴（33）的两端均安装有带有行走齿轮（37）的行走滚轮（38），所述行走齿轮（37）通过齿合作用带动多曲臂按摩机械手上下移动。 

4.根据权利要求1所述的一种多曲臂按摩机械手，其特征在于，所述行走传动结构（22）和揉捏按摩传动结构（32）为蜗轮蜗杆减速机或减速齿轮组。 

5.根据权利要求1所述的一种多曲臂按摩机械手，其特征在于，所述偏心连接件（34）上安装的外侧揉捏曲臂（35）和内侧揉捏曲臂（36）的数量均为2套，每一对外侧揉捏曲臂（35）和内侧揉捏曲臂（36）设为一组均匀地安装于行走从动轴上。